[发明专利]一种康复机器人变刚度柔性关节

摘要

一种康复机器人变刚度柔性关节，主动隔环、从动隔环、主动盘和从动盘之间有填装磁流变液的间隙。利用磁流变液的磁流变效应，以磁流变液作为传动介质，通过改变线圈的电流能够无级调节柔性关节的刚度，从而实现其主动变刚度，并且具有从脱离到接近完全刚性的宽刚度变化范围。本发明具有结构简单、稳定性好的特点，输出力矩随外接电源的变化，力矩调节范围可达0至8N·m，且变化平滑，超过同类变刚度柔性关节的调节范围。

主权项

1.一种康复机器人变刚度柔性关节，其特征在于，包括传动套筒、线圈骨架、主动隔环、从动盘、从动隔环、主动盘、大隔圈、线圈挡板、两个导磁端板、轴承端盖和输入轴；其中：所述的主动隔环有n个；从动隔环分为第一从动隔环、第二从动隔环和第三从动隔环；所述的第一从动隔环有两个，第二从动隔环有一个，第三从动隔环的数量为n+1‑3；所述主动盘分为第一主动盘和第二主动盘，并且该第一主动盘的数量为n+1‑2，第二主动盘的数量为两个；所述的从动盘的数量与主动隔环的数量相同；各所述主动隔环、从动隔环、主动盘和从动盘之间有填装磁流变液的间隙，其中，各主动隔环与各从动盘相邻表面之间的间隙a均为0.75mm，各主动盘外圆周表面与各从动隔环内圆周表面之间的间隙b均为1mm，各主动盘的内圆周表面与各从动盘外圆周表面之间的间隙c均为1mm；大隔圈套装在各所述从动隔环的外圆周上，并使该大隔圈的一端与所在端的导磁端板和第一线圈挡板固连，另一端与所在端的导磁端板和第二线圈挡板固连；所述的从动盘和各所述的从动隔环均固定在大隔圈内，并使各从动盘与各从动隔环间隔排布；各所述的从动隔环中，两个第一从动隔环分别位于所述大隔圈内表面的两端；第二从动隔环位于大隔圈任意一端，并位于该端第一个从动盘的内侧；所述的线圈骨架固定套装在所述大隔圈的外圆周上，并位于所述第一线圈挡板与第二线圈挡板之间；线圈缠绕在所述线圈骨架上；传动套筒套装在所述线圈骨架的外圆周上，并使该传动套筒的一端与第一线圈挡板固连，另一端与第二线圈挡板固连。