[发明专利]一种矢量调节机构的安全限位方法

摘要

一种矢量调节机构的安全限位方法，首先计算矢量调节机构的当前角度误差，进而得到矢量调节机构滑块的所需位移，然后获取矢量调节机构滑块的单次最大移动距离、软限位范围，对矢量调节机构滑块的位移进行修正，最后根据修正后的矢量调节机构滑块的位移控制滑块移动直至满足精度要求。本发明与现有技术相比，通过硬限位内侧设计软限位，在每次控制前预估滑块位置，若超出软限位，则调整控制量使控制滑块运动到软限位处即停止，从而保证了矢量调节机构在安全范围内运动，不触碰硬限位开关，避免了机械损伤，具有很好的使用价值。

主权项

1.一种矢量调节机构的安全限位方法，其特征在于包括如下步骤：(1)计算矢量调节机构目标角度、矢量调节机构当前角度的误差为Δα＝αc‑α,Δβ＝βc‑β，进而得到矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2，其中，αc、βc为矢量调节机构目标角度；(2)获取矢量调节机构第一滑块、第二滑块的单次最大移动距离Δdmax，对矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2进行修正；(3)根据矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置d1，d2，估计控制后第一滑块、第二滑块的实际滑块位置分别为d1p，d2p；(4)获取矢量调节机构第一滑块的软限位范围为[d1min,d1max]、第二滑块的软限位范围为[d2min,d2max]，并对矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2进行修正；(5)根据修正后的矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2控制第一滑块、第二滑块移动，进而得到矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置分别为(6)根据步骤(5)得到的矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置计算得到矢量调节机构对应的当前角度值α、β，进而计算得到矢量调节机构的当前角度误差分别为Δα＝αc‑α,Δβ＝βc‑β，若满足精度要求，则矢量调节机构控制结束，若不满足精度要求，获取矢量调节机构最大控制迭代次数，如果矢量调节机构控制次数未达到设定次数，则返回步骤(1)，如果矢量调节机构控制次数达到设定次数，则矢量调节机构控制结束。