[发明专利]一种矢量调节机构的安全限位方法

权利要求书

1.一种矢量调节机构的安全限位方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)计算矢量调节机构目标角度、矢量调节机构当前角度的误差为Δα＝α_c-α,Δβ＝β_c-β，进而得到矢量调节机构第一滑块的位移Δd₁、第二滑块的位移Δd₂，其中，α_c、β_c为矢量调节机构目标角度；

(2)获取矢量调节机构第一滑块、第二滑块的单次最大移动距离Δd_max，对矢量调节机构第一滑块的位移Δd₁、第二滑块的位移Δd₂进行修正；

(3)根据矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置d₁，d₂，估计控制后第一滑块、第二滑块的的实际滑块位置分别为d_1p，d_2p；

(4)获取矢量调节机构第一滑块的软限位范围为[d_1min,d_1max]、第二滑块的的软限位范围为[d_2min,d_2max]，并对矢量调节机构第一滑块的位移Δd₁、第二滑块的位移Δd₂进行修正；

(5)根据修正后的矢量调节机构第一滑块的位移Δd₁、第二滑块的位移Δd₂控制第一滑块、第二滑块移动，进而得到矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置分别为

(6)根据步骤(5)得到的矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置计算得到矢量调节机构对应的当前角度值α、β，进而计算得到矢量调节机构的当前角度误差分别为Δα＝α_c-α,Δβ＝β_c-β，若满足精度要求，则矢量调节机构控制结束，若不满足精度要求，获取矢量调节机构最大控制迭代次数，如果矢量调节机构控制次数未达到设定次数，则返回步骤(1)，如果矢量调节机构控制次数达到设定次数，则矢量调节机构控制结束；

所述的步骤(2)中获取矢量调节机构第一滑块、第二滑块的单次最大移动距离Δd_max，对矢量调节机构第一滑块的位移Δd₁、第二滑块的位移Δd₂进行修正的方法为：

如果Δd₁＞Δd_max，令Δd₁＝Δd_max，如果Δd₁-Δd_max，令Δd₁＝-Δd_max，如果Δd₂＞Δd_max，令Δd₂＝Δd_max，如果Δd₂-Δd_max，令Δd₂＝-Δd_max；

所述的步骤(3)中估计控制后第一滑块、第二滑块的的实际滑块位置分别为d_1p，d_2p的方法为：

所述的步骤(4)中对对矢量调节机构第一滑块的位移Δd₁、第二滑块的位移Δd₂进行修正的方法为：

如果d_1p＞d_1max，令Δd₁＝d_1max-d₁，如果d_1pd_1min，令Δd₁＝d_1min-d₁，如果d_2p＞d_2max，令Δd₂＝d_2max-d₂，如果d_2pd_2min，令Δd₂＝d_2min-d₂。

2.一种计算机可读存储介质，所述的计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述的计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述方法的步骤。

3.一种矢量调节机构的安全限位控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述的处理器执行所述的计算机程序时实现如权利要求1所述方法的步骤。