[发明专利]一种多焊接机器人的焊接路径规划方法、系统及设备有效
| 申请号： | 201810628816.7 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108544495B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;谭文宇;王涛;徐金雄 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多焊接机器人的焊接路径规划方法、系统及设备，包括获取待焊工件的所有焊接轨迹点及每个焊接机器人的焊接任务的个数，对所有焊接轨迹点进行标号，每个焊接轨迹点的标号均不相同；根据所有标号及每个焊接机器人的焊接任务的个数生成多条焊接路径；判断焊接路径是否满足约束条件；若是，将焊接路径作为多焊接机器人的执行焊接路径。本发明根据待焊工件的所有焊接轨迹点及焊接机器人的焊接任务的个数，生成多条焊接路径，分别对每条焊接路径进行约束条件判定，有效减少冗余候选焊接路径，将满足约束条件的焊接路径作为多焊接机器人的执行焊接路径，不需人工示教，提高了要多焊机器人在进行焊接工作时的高效性和灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 路径 规划 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
1.一种多焊接机器人的焊接路径规划方法，其特征在于，包括：获取待焊工件的所有焊接轨迹点及每个焊接机器人的焊接任务的个数，对所有所述焊接轨迹点进行标号，每个所述焊接轨迹点的标号均不相同；根据所有所述标号及每个所述焊接机器人的焊接任务的个数生成多条焊接路径；判断所述焊接路径是否满足约束条件；若是，将所述焊接路径作为多焊接机器人的执行焊接路径。
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