[发明专利]一种具有并联柔性腰部结构的四足机器人在审
| 申请号： | 201810627660.0 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108657306A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 伞红军;张道义;陈久朋;陈浩;普江华;吴鹏 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有并联柔性腰部结构的四足机器人，包括机架、并联柔性腰部结构以及四条结构相同的腿部机构，所述机架由前机架、后机架构成；其中，前机架和后机架通过并联柔性腰部结构连接，四条腿部机构分别安装在前机架的两个前肩梁、后机架的两个后肩梁上；四条腿部机构通过驱动电机驱动前进或者后退，机架的前肩梁和后肩梁共同为整个腿部机构提供一个自由度，并联柔性腰部结构通过电机驱动运动。本发明机架分为前机架和后机架两部分，前后机架通过具有四个自由度的并联柔性腰部结构连接，在腿部机构、前肩梁、后肩梁以及柔性腰的作用下整个机器人具有四个自由度，能模仿自然界的动物实现许多复杂的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 腰部结构 并联 肩梁 腿部机构 后机架 前机架 四足机器人 电机驱动 驱动电机 人本发明 四足 机器人 模仿 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：包括机架、并联柔性腰部结构（3）以及四条结构相同的腿部机构（5），所述机架由前机架（1）、后机架（4）构成；其中，前机架（1）和后机架（4）通过并联柔性腰部结构（3）连接，四条腿部机构（5）分别安装在前机架（1）的两个前肩梁（2）、后机架（4）的两个后肩梁（6）上；四条腿部机构（5）通过驱动电机（12）驱动前进或者后退，机架的前肩梁（2）和后肩梁（6）共同为整个腿部机构（5）提供一个自由度，并联柔性腰部结构（3）通过电机（11）驱动运动。
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