[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的TLD图像跟踪算法

摘要

本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波的TLD图像跟踪算法。本发明在经典TLD算法的基础上加入跟踪失败判断机制，并引入卡尔曼滤波器来提高传统TLD框架中的中值流跟踪器的性能，重新设计了跟踪模块的工作机制。且对原始的TLD算法中的综合模块的工作机制进行了改进，在综合模块加入重叠度阈值比较机制和归一化互相关系数检测机制，增强综合模块的容错能力，提高算法的跟踪精度。

主权项

1.一种基于卡尔曼滤波的TLD图像跟踪算法，包括检测模块、跟踪模块、学习模块和综合模块，其特征在于：它包括：S1、获取视频中的第一帧图像，选择待跟踪目标，初始化目标框；S2、所述检测模块的检测器检测跟踪目标，检测结果传输给综合模块，所述跟踪模块的跟踪器跟踪目标；S3、所述跟踪模块读取视频图像，逐帧进行处理，判断是否跟踪成功，如果跟踪成功，将跟踪结果传输给综合模块后转到步骤S5，否则转到步骤S4；S4、利用跟踪失败前一帧输出的目标框的位置和大小初始化卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波器预测出跟踪目标在下一帧的位置，将预测目标位置传输给综合模块，转到步骤S5；S5、综合模块将检测模块的检测结果和跟踪模块的跟踪结果进行处理，输出目标位置，综合模块的处理结果、跟踪模块和检测模块的输出结果输入到学习模块，通过学习模块更新检测器和跟踪器。