[发明专利]一种可伸缩和旋转的末端执行器

摘要

本发明公开了一种可伸缩和旋转的末端执行器，包括驱动中空马达、从动齿轮、平行四边形连杆和上底板，上底板与下底板通过连接立柱连接固定，驱动中空马达固定在上底板，主动齿轮固定在马达输出轴上，从动齿轮固定在中心轴上并与主动齿轮啮合，中心轴固定有角接触球轴承，角接触球轴承外有轴承套，平行四边形连杆通过滑块和滑槽与上底板连接，并与吸盘连接件和气缸固定。本发明结构简单，节省空间，平行四边形连杆稳定性强，并可实现末端执行器转动自由度，实现可调吸盘间距，解决以往末端执行器不能通过转动调整末端位姿、不能改变吸盘间距的问题。

主权项

1.一种可伸缩和旋转的末端执行器，包括下底板和平行设置在下底板正上方的上底板，所述的下底板和上底板之间通过连接立柱固定连接，其特征在于：在所述的上底板顶面的右侧固定有驱动中空马达，所述的驱动中空马达的电机输出轴沿竖直方向设置；在所述的驱动中空马达的电机输出轴上固定有主动齿轮，在所述的上底板顶面中间固定有轴承套，一个轴线沿竖直方向设置的角接触球轴承外圈固定在轴承套内，一根中心轴下端与角接触球轴承的内圈转动相连并且在所述的中心轴上固定有与主动齿轮啮合配合的从动齿轮，在所述的从动齿轮上方的中心轴上固定有法兰，所述的法兰用于固定在机器人末端的伸出轴上，在所述的上底板底面中间沿底板长度方向固定有滑轨，在所述的滑轨的中间沿滑轨长度方向开有直线滑槽，在所述的下底板的顶面中间固定有气缸，在所述的下底板的左右两侧分别开有两道彼此前后平行间隔设置的轨道槽，每侧的两道轨道槽分别与一个拱形的吸盘连接件对应设置，每个吸盘连接件的两个支腿下端分别穿过同侧的两道轨道槽，在每个吸盘连接件穿过两道轨道槽的两个支腿底部分别固定有一个吸盘，一个平行四边形连杆由三组平行四连杆机构组成，所述的气缸固定端和伸缩端分别通过螺钉与平行四边形连杆的中间一组平行四连杆机构的前后弯折部位转动相连，平行四边形连杆的左右两侧的平行四连杆机构的左端的弯折部位以及右端的弯折部位分别与相应侧的吸盘连接件的上端沿竖直方向转动连接，平行四边形连杆的剪叉部位以及左右两端的弯折部位分别转动连接有一个滑块，全部滑块分别与直线滑槽滑动连接，在所述的气缸的收缩带动下平行四边形连杆沿下底板长度方向伸缩。