[发明专利]一种用于机器人仿真系统焊接应用的工件放置规划方法有效
| 申请号： | 201810604648.8 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108526778B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;张志飞;郑永忠;周升勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 44102 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何淑珍;黄海波<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 510640广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人仿真系统焊接应用的工件放置规划方法，包括步骤：步骤1、在工件表面的焊接轨迹上均匀地取N个点；步骤2、修改机器人运动方程，加入变位机后，工件安装在变位机的转台上，根据机器人及变位机的各坐标系及其相互的位姿关系得到考虑变位机的机器人运动方程；步骤3、修改目标函数，以原有通用性规划的目标函数为基础，添加焊缝质量指标和视觉传感器指标两个分量作为新的目标函数。本发明在通用性工件放置规划的基础上，加入对焊接角度参数规划，考虑有视觉传感器、有变位机时的规划，充分利用机器人的灵活性，以得到更好的焊接质量。 | ||
| 搜索关键词： | 变位机 工件放置 目标函数 规划 机器人运动方程 机器人仿真 视觉传感器 焊接应用 焊接 机器人 质量指标 工件安装 工件表面 焊接轨迹 角度参数 位姿关系 焊缝 变位 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人仿真系统焊接应用的工件放置规划方法，其特征在于，包括步骤：/n步骤1、在工件表面的焊接轨迹上均匀地取N个点；/n步骤2、修改机器人运动方程，加入变位机后，工件安装在变位机的转台上，根据机器人及变位机的各坐标系及其相互的位姿关系得到考虑变位机的机器人运动方程；/n步骤3、修改目标函数，以原有通用性规划的目标函数为基础，添加焊缝质量指标和视觉传感器指标两个分量作为新的目标函数；/n所述的步骤2具体包括：/n步骤21、得到没有加入变位机时机器人运动方程：/n
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