[发明专利]一种复杂低空飞行多机冲突探测与解脱方法及系统有效
| 申请号： | 201810600895.0 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108694864B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张洪海;江程鹏;刘皞;杨磊;王立超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G08G5/04 | 分类号： | G08G5/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂低空飞行多机冲突探测与解脱方法及系统。该方法包括：获取任意两个航空器之间的当前飞行参数以及相对位置关系；根据所述当前飞行参数确定潜在冲突集合以及汇聚冲突集合；根据所述相对位置关系建立多机飞行冲突解脱模型；获取多个航空器的当前飞行状态；根据所述当前飞行状态、所述潜在冲突集合以及所述汇聚冲突集合确定冲突解脱组；按照解脱优先级从高到低的顺序，依次将所述冲突解脱组内的航空器输入到所述多机飞行冲突解脱模型中，确定冲突避让行为。采用本发明所提供的方法及系统，能够在飞行员无法完全依靠自主行为完成安全、高效飞行的情况下，为飞行员提供冲突避让决策辅助。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 低空飞行 冲突 探测 解脱 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种复杂低空飞行多机冲突探测与解脱方法，其特征在于，包括：获取任意两个航空器之间的当前飞行参数以及相对位置关系；所述当前飞行参数包括速度、航向、高度；根据所述当前飞行参数确定潜在冲突集合以及汇聚冲突集合；所述潜在冲突集合为在所述航空器的冲突探测区内存在航空器或障碍物的冲突集合，所述汇聚冲突集合为与所述航空器相互汇聚接近的航空器的冲突集合；根据所述相对位置关系建立多机飞行冲突解脱模型；获取多个航空器的当前飞行状态；所述当前飞行状态包括避让状态以及普通状态；所述避让状态为所述航空器正在调整速度、转变航向或移动位置的状态；所述普通状态为所述航空器以最优的速度、航向以及高度正在飞行的状态；根据所述当前飞行状态、所述潜在冲突集合以及所述汇聚冲突集合确定冲突解脱组；按照解脱优先级从高到低的顺序，依次将所述冲突解脱组内的航空器输入到所述多机飞行冲突解脱模型中，确定冲突避让行为；所述冲突避让行为包括调整至避让速度，改变至避让航向或移动至避让高度；所述解脱优先级是按照所述航空器在当前飞行冲突内从大到小解脱的次序进行排序的。
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