[发明专利]一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法

摘要

本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。

主权项

1.一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯；通讯失败，进行步骤2，否则，进行步骤3；步骤2：出现数据包丢失，受控车辆的控制系统从数据库中读取上一次采集存入的数据包，视作当前时刻的前车信息；步骤3：受控车辆的控制系统保存前车信息至数据库中；步骤4：控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距；步骤5：控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息；步骤6：控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置；步骤7：受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置根据优化结果行驶距离S或时间T，返回步骤1或停止。