[发明专利]一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人有效
| 申请号： | 201810581019.8 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108544475B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;谢福贵;崇增辉;汪劲松 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，在一次装卡的前提下即可完成对大型结构件或大型风电叶片全部型面的加工作业，在提升加工作业效率同时三自由度力控并联加工模块可以在加工作业时实现对末端执行器上正压力的控制，可有效保证加工质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 自由度 联机 行程 加工 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人，其特征在于，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。
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