[发明专利]基于视差与平面拟合的双分支室外非结构化地形分割网络

摘要

本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种基于视差与平面拟合的双分支室外非结构化地形分割网络。该方法首先进行地面拟合以及地面偏差的计算，并选择具有几何特性的视差图和地平面偏差图代替彩色图像作为网络输入。该方法设计的网络体系结构由两个子网络组成：地形分割主网络及稳定性和适应性增强模块，两个模块相辅相成，显示了良好的地形分割效果，具有很好的鲁棒性和环境适应性。

主权项

1.一种基于视差与平面拟合的双分支室外非结构化地形分割网络，其特征在于，以视差图与基于视差图拟合做差得到的地平面偏差图为输入，通过包含分割模块和增强模块的双分支深度网络模型对室外非结构化地形进行预测，产生地形分割结果；以视差图与地平面偏差图作为网络输入，网络结构采用双分支双输入结构：以带有噪声的视差图作为分割模块的输入，通过卷积池化操作平滑视差图中的空洞和噪声信息；以基于视差图拟合做差得到的地平面偏差图作为增强模块的输入，引入平面几何特征并自适应地生成参考特征图，提升分割准确率；双分支深度网络模型的输入均未使用对场景变化敏感的RGB彩色图像；所述的包含分割模块和增强模块的双分支深度网络模型，基于deeplab模型16层的结构，分割模块每次池化操作之前，采用1*1卷积核进行降维到原本维度的1/2；增强模块引入地平面的平面几何特征，针对1、1/2、1/4、1/8的不同尺度层，自适应地生成参考特征图，该参考特征图为网络的中间结果，连接到分割模块的对应的1、1/2、1/4、1/8的尺度层，参考特征图的维度为对应分割模块的1/2。