[发明专利]扫地机及其行进角度的测量方法、装置有效
| 申请号： | 201810569393.6 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108784530B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 范泽宣;林周雄;李霁航 | 申请（专利权）人： | 美智纵横科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 215100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种扫地机及其行进角度的测量方法、装置，其中，扫地机上设置有至少两个陀螺仪，扫地机及其行进角度的测量方法包括以下步骤：获取每个陀螺仪的当前采集数据，并获取每个陀螺仪的水平安装角度；根据每个陀螺仪的水平安装角度对所有陀螺仪的当前采集数据行卡尔曼滤波融合，以获得所述扫地机的行进角度的最优估计值。该测量方法能够得到更准确的扫地机行进角度，为精确的扫地机运行清扫模式及控制提供保障。 | ||
| 搜索关键词： | 地机 及其 行进 角度 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机行进角度的测量方法，其特征在于，所述扫地机上设置有至少两个陀螺仪，且至少存在一个陀螺仪的水平安装角度与其他陀螺仪的水平安装角度不同，所述测量方法包括以下步骤：获取每个陀螺仪的当前采集数据；根据每个陀螺仪的水平安装角度对所有陀螺仪的当前采集数据行卡尔曼滤波融合，以获得所述扫地机的行进角度的最优估计值。
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