[发明专利]用于车辆的低速横向控制的系统和方法有效
| 申请号： | 201810567870.5 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN109080631B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | N·K·莫什查克;S-K·陈 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姜云霞;邓雪萌 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于为车辆提供低速横向转向控制的方法。所述方法包括接收对应于车轮角度的传感器数据，确定计划的车辆行驶路径，基于最大车轮角度速率定义车轮角度搜索范围，使用跟踪和测量当前车辆路径与计划车辆路径之间的差值的车轮角度确定转向控制目标，使用所述车轮角度和所述转向控制目标确定最优转向控制信号，并将所述控制信号提供给转向控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 低速 横向 控制 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于为自主驾驶或半自主驾驶车辆提供低速横向转向控制的方法，所述方法包括：从至少一个车辆传感器接收对应于车轮角度的传感器数据；由一个或多个数据处理器确定指示计划的车辆行驶路径的多个路标；由所述一个或多个数据处理器至少部分地基于最大车轮角度速率来定义车轮角度搜索范围；由所述一个或多个数据处理器使用跟踪和测量当前车辆路径与计划车辆路径之间的差值的所述车轮角度来确定转向控制目标；由所述一个或多个数据处理器使用所述车轮角度和所述转向控制目标来确定最优转向控制信号；以及将所述控制信号提供给转向控制器。
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