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[发明专利]利用协作转向、电子限滑差速器、动力传动系及制动进行整体车辆控制的系统及方法-CN201810605253.X有效
发明人： S·卡萨扎德马哈巴迪;S-K·陈;B·B·利特库希;N·K·莫什查克;P·J·蒙斯里;E·T·海尔 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：提供了一种用于控制车辆以改善车辆动力学特性的方法及系统。该方法包括从多个传感器接收数据，这些传感器通过至少监测与车辆系统相关联的车轮及转向运动而监测车辆动力学特性，该车辆系统用于通过来自整体车辆控制系统的控制输出来控制车辆动力学特性。然后，根据从数据得到的经度及纬度速度、轮胎滑移比率、离合器扭矩、轴扭矩、制动器扭矩以及滑移角的计算来评估车辆的状态，该数据是由传感器根据车轮及转向运动感测。最后，通过使用车辆状态的评估利用目标函数来建立车辆动力学特性模型，以提供分析数据以使得车辆动力学特性模型能够被最优化并用于使用与已被最优化的模型相关联的数据来改变控制输出以实时改善车辆动力学特性。
利用协作转向电子差速器动力传动制动进行整体车辆控制系统方法

[发明专利]临界条件的自主车辆驾驶系统和方法-CN201810586035.6有效
发明人： S·K·玛哈拜迪;S·R·贾法利塔夫提;E·T·海尔;N·K·莫什查克;B·B·利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了一种用于自主操作车辆的方法。该方法包括在处理器处接收至少车辆状态数据和车辆对象环境数据；利用处理器基于车辆状态数据和车辆对象环境数据来生成具有成本函数的车辆的最优路径；利用处理器基于车辆或车辆环境中的至少一个识别至少一个临界条件约束；利用处理器基于至少一个临界条件约束来修改最优路径的至少第一部分以产生短程轨迹部分；利用短程轨迹部分生成所得轨迹；并在车辆上实施所得轨迹。
临界条件自主车辆驾驶系统方法

[发明专利]用于车辆侧向力控制的方法和系统-CN201810292942.X有效
发明人： S·卡萨扎德玛哈拜迪;B·B·利特库西;N·K·莫什查克;S-K·陈 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：提供用于控制车辆的方法和系统。该方法和系统对传感器进行读数并基于该传感器读数来评估用于车辆的轮胎的轮胎拖距。该方法和系统基于用于车辆的轮胎的评估的轮胎拖距与代表轮胎侧向饱和状态之间的比较来确定轮胎侧向饱和状态的存在和不存在。当轮胎侧向饱和状态存在时，该方法和系统确定控制值，并使用该控制值作为至车辆控制模块的输入。该车辆控制模块基于该控制值响应于轮胎侧向饱和状态。
用于车辆侧向控制方法系统

[发明专利]用于车辆的低速横向控制的系统和方法-CN201810567870.5有效
发明人： N·K·莫什查克;S-K·陈 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于为车辆提供低速横向转向控制的方法。所述方法包括接收对应于车轮角度的传感器数据，确定计划的车辆行驶路径，基于最大车轮角度速率定义车轮角度搜索范围，使用跟踪和测量当前车辆路径与计划车辆路径之间的差值的车轮角度确定转向控制目标，使用所述车轮角度和所述转向控制目标确定最优转向控制信号，并将所述控制信号提供给转向控制器。
用于车辆低速横向控制系统方法

[发明专利]用于检测横向速度估计中的故障的系统和方法-CN201810285520.X有效
发明人： S·卡萨扎德马哈巴迪;E·哈希米;B·B·利特库希;N·K·莫什查克;S-K·陈 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：提供了用于验证车辆横向速度估计的改进的系统和方法的方法和系统。所提供的系统和方法采用有效的验证算法来检测横向速度估计故障。该方法和系统对道路不确定性是稳健的，并且不需要冗余的估计或测量。所提供的系统和方法提供了使用现有车辆传感器实时验证横向速度估计的技术方案，并且无需依赖于(i)路况信息、(ii)车轮扭矩信息、(iii)轮胎模型信息，以及(iv)轮胎磨损信息。
用于检测横向速度估计中的故障系统方法

[发明专利]用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统-CN201710655722.4有效
发明人： S·K·玛哈拜迪;B·B·利特高希;S-K·陈;N·K·莫什查克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：提供用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统，包括指示车辆实际打滑失控之前的车辆打滑失控状态。该方法和系统基于来自电子助力转向系统和惯性测量单元的至少一个车辆传感器的感应信号，接收车辆的运动参数。该方法和系统基于自位转矩相对轴横向力的改变速率，估计轮胎拖距。该方法和系统基于估计的轮胎拖距确定车辆打滑失控状态。该方法和系统响应于确定的车辆打滑失控状态控制车辆的至少一个特性。
用于确定车辆打滑失控状态方法系统

[发明专利]在向后运动期间进行指引侧向控制的方法和设备-CN201910488841.4在审
发明人： N·K·莫什查克;K·辛格尔;D·A·佩雷斯-沙帕罗 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明题为“在向后运动期间进行指引侧向控制的方法和设备”。本发明提供一种控制车辆在向后运动期间的侧向移动的方法和设备。该方法包括：加载车辆的期望的向后路径，该向后路径包括在车辆向后运动期间要沿其行驶的路点；沿着垂直于从车辆的前部延伸到后部的纵向轴线的反射轴线反射路点，使得反射的路点限定虚拟向前路径；并且在车辆向后方向上行驶时控制车辆沿循沿着向前路径的路点的侧向移动。
向后运动期间进行指引侧向控制方法设备

[发明专利]传感器故障的检测和重建-CN201710573651.3有效
发明人： S-K·陈;N·K·莫什查克;B·B·利特高希;R·泽瑞哈拉姆;A·卡杰普尔;W·梅莱克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：提供了用于检测传感器中的故障并重构输出信号而不使用故障传感器的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：通过处理器接收指示来自第一传感器的测量值的传感器数据；通过处理器接收指示来自多个其它传感器的测量值的传感器数据；通过处理器计算基于车辆模型的虚拟值和来自多个其它传感器的传感器数据；通过处理器计算来自第一传感器的测量值与虚拟值之间的残差；通过处理器基于残差检测第一传感器中是否存在故障；并且当检测到传感器中的故障时，通过处理器基于虚拟值而不是测量值生成控制值。
传感器故障检测重建

[发明专利]用于估计路面摩擦的方法和系统-CN201710669970.4有效
发明人： Y·萨布里;S·E·齐默尔曼;Y·司;S·T·史怀哲;Q·赵;张奇;N·K·莫什查克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：提供了用于确定路面摩擦系数并基于其控制车辆的特征件的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：从电子动力转向系统和惯性测量单元接收信号；使用迭代优化方法估计与电子动力转向系统模型相关联的参数；使用电子动力转向系统模型、所估计的参数和一个或多个接收信号来计算电子动力转向系统变量；确定所计算的电子动力转向系统变量是否满足适应度标准；以及当计算出的电子动力转向系统变量确实满足适应度标准时，基于估计参数中的至少一个来确定路面摩擦系数。
用于估计路面摩擦方法系统

[发明专利]用于自动控制车辆的系统和方法-CN201910433861.1在审
发明人： N·K·莫什查克;K·辛格鲁;D·A·佩雷斯查帕罗 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明题为“用于自动控制车辆的系统和方法”。本发明公开了一种自动车辆，该自动车辆包括被构造成控制车辆转向、加速或换挡的致动器；被构造成提供指示当前车辆位置相对于期望路径之间的横向距离的信号的传感器；以及控制器。控制器被构造成响应于确定横向距离超过阈值，根据间隙路径自动控制致动器。间隙路径由控制器自动限定，并且基于b样条，该b样条由以下各项限定：当前车辆位置处的第一位置边界条件，相对于期望车辆路径的合并位置处的第二位置边界条件，基于当前车辆偏航率的第一曲率边界条件，以及基于合并位置处的期望车辆路径的曲率的第二曲率边界条件。间隙路径进一步基于成本函数进行优化。
用于自动控制车辆系统方法

[发明专利]用于活动安全应用的降阶失效保护IMU系统-CN201610600345.X有效
发明人： S-K·陈;N·K·莫什查克;B·B·利特高希;J-J·陈;D·M·塞德劳斯基 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种降阶失效保护惯性测量单元系统。第一惯性测量单元装置包括测量线性加速度的多个加速度计和测量角速度的陀螺仪。第二惯性测量单元装置相对于第一惯性测量单元装置包括用于测量至少两个线性加速度和至少一个角速度的较少数量的加速度计和陀螺仪。处理器从第一和第二惯性测量单元接收加速度数据。处理器检测来自第一惯性测量单元的故障数据测量。处理器利用根据来自第二惯性测量单元的测量数据产生的变换后数据来补充第一惯性测量单元的故障数据测量。处理器施加预定的变换解，以将来自第二惯性测量单元的测量数据变换为变换后数据。处理单元将变换后数据提供至车辆的安全应用程序。
用于活动安全应用失效保护 imu 系统

[发明专利]轮胎法向力的实时确定-CN201610399117.0有效
发明人： S-K·陈;V·派力普查克;N·K·莫什查克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01M17/02 文献下载
摘要：一种装置包括作为子部件的多个轮胎和悬架系统。悬架系统包括被配置为提供悬架数据(S)的至少一个悬架传感器。控制器可操作地连接至悬架传感器。控制器具有处理器和有形非暂时性存储器，所述存储器上记录有用于执行用于至少部分地基于悬架数据(S)确定所述多个轮胎中的一个或多个的相应轮胎法向力(F_zi(t)，i＝1…n)的方法的指令。轮胎法向力(F_z)是在垂直方向上作用于每一个轮胎(或车轮)上的净力。作用于每一个轮胎上的轮胎法向力可以在不使用轮胎的具体模型、道路信息、车轮或轮胎传感器的情况下来确定。
轮胎实时确定

[发明专利]用于自动驾驶的预瞄横向控制-CN201710076359.0在审
发明人： N·K·莫什查克;S-K·陈;B·B·利特高希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于提供车辆横向转向控制的方法。所述方法包括提供车辆动力学数学模型，所述车辆动力学数学模型包括状态变量、转向控制变量和未来道路扰动系数，所述未来道路扰动系数定义车行道的即将出现的道路曲率、倾斜度和坡度。所述方法确定最优转向控制信号，该控制信号包括反馈部分和前馈部分，其中前馈部分包括所述道路扰动系数。所述方法确定针对当前行车道曲率、倾斜度和坡度以恒定的速度、横摆角速度以及横向速度进行车辆平稳运动的状态变量以及转向控制变量。所述方法然后引入进行可变的速度、横摆角速度以及横向速度的动态车辆运动的新状态变量以及控制变量，所述新状态变量以及控制变量是预测的未来时间的状态和控制变量与稳态变量之间的差值。
用于自动驾驶横向控制

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