[发明专利]一种基于航迹推算的移动机器人可见光定位方法在审
| 申请号： | 201810567643.2 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN109001677A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 陈颖聪;关伟鹏;陈世桓 | 申请（专利权）人： | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16 |
| 代理公司： | 广州胜沃园专利代理有限公司 44416 | 代理人： | 黄健仪 |
| 地址： | 528225 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于航迹推算的移动机器人可见光定位方法，包括以下步骤：S1、使用传感器测量相邻的采样时间内的机器人的移动距离和航向角θ的变化；S2、LED灯具传输一种代表灯具ID信息的高速脉冲编码调制通讯信号的可见光波形信号；S3、使用光电检测器检测灯具高速脉冲编码调制通讯信号的频率,根据频率得出灯具ID，根据几个已知ID的灯具，进行VLC定位，使用三角定位法即可推算出机器人的位置；S4、航迹推算经过一定时间后会产生累积误差，使用粒子滤波算法，将航迹推算和VLC定位的结果进行融合校正，从而将定位结果校准到新的更准确的点上；本发明依托航迹推算快速定位，又以VLC定位方法保持定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹推算 灯具 可见光 移动机器人 编码调制 高速脉冲 通讯信号 机器人 粒子滤波算法 光电检测器 三角定位法 使用传感器 波形信号 定位结果 快速定位 累积误差 航向角 校准 采样 校正 推算 测量 传输 融合 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于航迹推算的移动机器人可见光定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用传感器测量相邻的采样时间内的机器人的移动距离和航向角θ的变化，采用航迹推算定位算法推定机器人相对初始点A0的位置A1,A2,A3,···,An,An+1；S2、LED灯具传输一种代表灯具ID信息的高速脉冲编码调制通讯信号的可见光波形信号；S3、使用光电检测器检测灯具高速脉冲编码调制通讯信号的频率,根据频率得出灯具ID，根据已知ID的灯具，进行VLC定位，使用三角定位法即可推算出机器人的位置；S4、航迹推算经过一定时间后会产生累积误差，使用粒子滤波算法，将航迹推算和VLC定位的结果进行融合校正，从而将定位结果校准到新的更准确的点上。
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