[发明专利]下肢康复训练助行机器人

摘要

本发明公开了一种下肢康复训练助行机器人，用于患者在医师指导或家人陪同下进行自主的下肢康复训练，实现人体骨盆的水平旋转、水平摆动和侧方旋转，达到锻炼患者控制骨盆实现下肢平衡的效果。该机器人能够提供运动阻尼、辅助支撑、避障以及辅助行走，为患者提供站立平衡训练、行走静态训练和行走动态训练三种训练方式，并可将训练效果通过人机交互单元实时显示，从而针对不同康复阶段患者选择相应的训练方式，提高康复训练效率。

主权项

1.一种下肢康复训练助行机器人，其特征在于，包括底盘移动机构、支撑机构和骨盆辅助运动机构；所述支撑机构包括设置于所述底盘移动机构左右两侧的支撑杆和设置于所述底盘移动机构前侧的立柱；所述骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构、骨盆侧方旋转机构和骨盆水平旋转机构；所述平衡训练手臂机构包括左侧杆、右侧杆和连接所述左侧杆和所述右侧杆的翼板，所述左侧杆和所述右侧杆上设置有用以与安全带相连的连接结构；所述骨盆侧方旋转机构包括罩壳、设置于所述罩壳内的横轴和第一弹簧，所述横轴沿前后方向水平设置于所述罩壳内，所述横轴的前后两端均通过轴承与所述罩壳转动连接，所述第一弹簧为所述横轴的转动提供阻抗；所述骨盆水平旋转机构包括第一摆杆、第二摆杆、第二弹簧和第三弹簧，所述第一摆杆和所述第二摆杆的前端均与所述立柱以竖直方向为轴线转动连接，所述第一摆杆和所述第二摆杆的后端均与所述罩壳以竖直方向为轴线转动连接，所述第一摆杆和所述第二摆杆在同一水平面上平行设置，所述第二弹簧的两端分别与所述第一摆杆的前部和所述第二摆杆的后部连接，所述第三弹簧的两端分别与所述第一摆杆的后部和所述第二摆杆的前部连接。