[发明专利]一种带电接搭引流线作业现场的快速重构方法

摘要

本发明提出了一种接搭引流线作业现场的快速重构方法，首先建立带电接搭引流线标准作业现场参数数据库；以横担、杆塔、线夹、跌落式熔断器、拉线式绝缘子、避雷器以及抱箍的原点坐标系为参考，建立各元器件的标准三维模型数据；搭建带电接搭引流线标准作业场；建立带电接搭引流线作业场景中横担、线夹的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于它的齐次变换矩；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，重构跌落式熔断器引流线和输电线的三维模型，测量带电接搭引流线作业现场中各个横担、线夹的实际位姿，修正、完善建立的带电接搭引流线标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景。本方法构建的带电接搭引流线作业场景与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。

主权项

1.一种带电接搭引流线作业现场的快速重构方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立带电接搭引流线标准作业现场参数数据库：接搭引流线标准作业现场参数数据库中数据包括横担、杆塔、线夹、跌落式熔断器、引流线、输电线、拉线式绝缘子、避雷器以及抱箍的相关数据；指定带电接搭引流线标准作业现场参数数据库中横担、杆塔、线夹、跌落式熔断器、拉线式绝缘子、避雷器以及抱箍的原点坐标系；建立两元器件的原点坐标系之间标准相对安装位置数据的齐次变换矩阵；步骤2、构建带电接搭引流线标准三维模型数据库：以横担、杆塔、线夹、跌落式熔断器、拉线式绝缘子、避雷器以及抱箍原点坐标系为参考，建立各元器件的标准三维模型数据，构建带电接搭引流线标准三维模型数据库，将建模结果数据存储到带电接搭引流线标准三维模型数据库中；步骤3、搭建带电接搭引流线标准作业场景：将接搭引流线标准作业现场中元器件分为可靠器件、活动器件和随从器件三类，分别建立可靠元器件集合、活动元器件集合以及随从元器件集合；利用带电接搭引流线标准作业现场参数数据库中的标准相对安装位置参数和元器件标准三维模型，搭建接搭引流线作业任务的标准作业现场三维场景；步骤4、建立带电接搭引流线作业场景中横担、线夹的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于测量坐标系的齐次变换矩：首先将横担、避雷器作为待测元器件，指定待测元器件对的测量坐标系；用齐次变换矩阵来记录原点坐标系相对于测量坐标系的位姿关系；步骤5、利用附着安装于机械臂末端的双目相机，重构跌落式熔断器引流线和输电线的三维模型，测量带电接搭引流线作业现场中各个横担、线夹的实际位姿，修正、完善建立的带电接搭引流线标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景。