[发明专利]管线输送装置及其控制方法、系统

摘要

本发明提出了一种管线输送装置及其控制方法、系统，其中，所述管线输送装置包括带动管线进给的进给电机，以及带动管线旋转的旋转电机，控制方法包括以下步骤：获取进给控制指令和/或旋转控制指令；根据进给控制指令获取进给理论位置，和/或，根据旋转控制指令获取旋转理论位置；实时获取管线的进给实际位置和旋转实际位置；根据进给理论位置和当前进给实际位置对进给电机进行控制，直至进给电机的转速为零，和/或，根据旋转理论位置和当前旋转实际位置对旋转电机进行控制，直至旋转电机的转速为零。该控制方法通过两个闭环分别对进给电机和旋转进行控制，从而能够实现对管线进给和旋转的精确控制，提高了管线输送装置的安全性和可靠性。

主权项

1.一种管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述管线输送装置包括带动所述管线进给的进给电机，以及带动所述管线旋转的旋转电机，所述控制方法包括以下步骤：获取进给控制指令和/或旋转控制指令；根据所述进给控制指令获取进给理论位置，和/或，根据所述旋转控制指令获取旋转理论位置；实时获取所述管线的进给实际位置和旋转实际位置；根据所述进给理论位置和当前进给实际位置对所述进给电机进行控制，直至所述进给电机的转速为零，和/或，根据所述旋转理论位置和当前旋转实际位置对所述旋转电机进行控制，直至所述旋转电机的转速为零。