[发明专利]管线输送装置及其控制方法、系统

说明书

本发明提出了一种管线输送装置及其控制方法、系统，其中，所述管线输送装置包括带动管线进给的进给电机，以及带动管线旋转的旋转电机，控制方法包括以下步骤：获取进给控制指令和/或旋转控制指令；根据进给控制指令获取进给理论位置，和/或，根据旋转控制指令获取旋转理论位置；实时获取管线的进给实际位置和旋转实际位置；根据进给理论位置和当前进给实际位置对进给电机进行控制，直至进给电机的转速为零，和/或，根据旋转理论位置和当前旋转实际位置对旋转电机进行控制，直至旋转电机的转速为零。该控制方法通过两个闭环分别对进给电机和旋转进行控制，从而能够实现对管线进给和旋转的精确控制，提高了管线输送装置的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及医学器械技术领域，尤其涉及一种管线输送装置的控制方法、一种管线输送装置的控制系统和一种管线输送装置。

背景技术

在医用领域，如血管手术中，进行管线的进给和旋转操作时，由于输送装置机械结构的联动性，两种运动会存在一定的干扰，无法准确地进行单独的进给和单独的旋转。例如，公开号为CN107376096A的专利申请，公开了管线输送装置在工作时，管线旋转的同时必然会导致管线的进给动作，因而单独控制某一端的动力输入装置，无法实现管线的单独旋转动作。

另外，即使同时控制旋转动力输入装置和进给动力输入装置，由于进给与旋转之间的联动，很难保证控制精度和控制效率，从而导致应用于血管手术等医用领域的管线输送装置安全性低、可靠性不高，因此提高其控制精度和效率显得尤为重要。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种管线输送装置的控制方法，以实现对管线进给和旋转的精确控制，提高了管线输送装置的安全性和可靠性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种管线输送装置的控制系统。

本发明的第四个目的在于提出另一种管线输送装置的控制系统。

本发明的第五个目的在于提出一种管线输送装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种管线输送装置的控制方法，所述管线输送装置包括带动所述管线进给的进给电机，以及带动所述管线旋转的旋转电机，所述控制方法包括以下步骤：获取进给控制指令和/或旋转控制指令；根据所述进给控制指令获取进给理论位置，和/或，根据所述旋转控制指令获取旋转理论位置；实时获取所述管线的进给实际位置和旋转实际位置；根据所述进给理论位置和当前进给实际位置对所述进给电机进行控制，直至所述进给电机的转速为零，和/或，根据所述旋转理论位置和当前旋转实际位置对所述旋转电机进行控制，直至所述旋转电机的转速为零。

根据本发明实施例的管线输送装置的控制方法，首先获取进给控制指令和/或旋转控制指令，然后根据进给控制指令获取进给理论位置，和/或，根据旋转控制指令获取旋转理论位置，并实时获取管线的进给实际位置和旋转实际位置，进而根据当前进给实际位置和进给理论位置对进给电机进行控制，直至进给电机的转速为零，和/或，根据当前旋转实际位置和旋转理论位置对旋转电机进行控制，直至旋转电机的转速为零。由此，能够实现对管线进给和旋转的精确控制，提高了管线输送装置的安全性和可靠性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的管线输送装置的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述管线输送装置的控制方法对应的计算机程序被执行时，能够实现对管线进给和旋转的精确控制，提高了管线输送装置的安全性和可靠性。