[发明专利]管线输送装置及其控制方法、系统

权利要求书

1.一种管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述管线输送装置包括带动所述管线进给的进给电机，以及带动所述管线旋转的旋转电机，所述管线输送装置利用行星式传动方式实现对管线的旋转和进给，所述控制方法包括以下步骤：

获取进给控制指令和/或旋转控制指令；

根据所述进给控制指令获取进给理论位置，和/或，根据所述旋转控制指令获取旋转理论位置；

实时获取所述管线的进给实际位置和旋转实际位置；

根据所述进给理论位置和当前进给实际位置对所述进给电机进行控制，直至所述进给电机的转速为零，和/或，根据所述旋转理论位置和当前旋转实际位置对所述旋转电机进行控制，直至所述旋转电机的转速为零。

2.如权利要求1所述管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述进给理论位置和当前进给实际位置对所述进给电机进行控制，包括：

计算所述进给理论位置与所述当前进给实际位置之间的差值；

根据所述差值获取所述进给电机的控制指令；

根据所述进给电机的控制指令对所述进给电机进行控制。

3.如权利要求1所述管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述旋转理论位置和当前旋转实际位置对所述旋转电机进行控制，包括：

计算所述旋转理论位置与所述当前旋转实际位置之间的差值；

根据所述差值获取所述旋转电机的控制指令；

根据所述旋转电机的控制指令对所述旋转电机进行控制。

4.如权利要求2所述的管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述计算所述进给理论位置与所述当前进给实际位置之间的差值，包括：

通过如下公式将所述进给理论位置转换成进给理论脉冲个数：

F1＝(J/L)*Q1，

其中，F1为所述进给理论脉冲个数，J为所述进给理论位置，L为所述进给电机每转一圈所述管线前进或后退的距离，Q1为所述进给电机转动一圈所需的脉冲个数；

通过如下公式将所述当前进给实际位置转换成进给实际脉冲个数：

P1＝{(25.4/CPI)*S1}/L*Q1，

其中，P1为所述进给实际脉冲个数，CPI为用于检测所述管线实际位置的位置检测单元的分辨率，S1为所述进给实际位置；

计算F1与P1之间的差值。

5.如权利要求3所述的管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述计算所述旋转理论位置与所述当前旋转实际位置之间的差值，包括：

通过如下公式将所述旋转理论位置转换成旋转理论脉冲个数：

F2＝{[X/(πd)]/P}*Q2，

其中，F2为所述旋转理论脉冲个数，X为所述旋转理论位置，d为所述管线的直径，P为所述旋转电机每转一圈所述管线所转圈数，Q2为所述旋转电机转动一圈所需的脉冲个数；

通过如下公式将所述当前旋转实际位置转换成旋转实际脉冲个数；

P2＝{(25.4/CPI)*S2}/(π*d*P)*Q2，

其中，P2为所述进给实际脉冲个数，CPI为用于检测所述管线位置的位置检测单元的分辨率，S2为所述旋转实际位置；

计算F2与P2之间的差值。

6.如权利要求1所述管线输送装置的控制方法，其特征在于，通过操控单元输入所述进给控制指令和所述旋转控制指令，其中，所述操控单元包括按钮、摇杆或手动走丝设备。

7.如权利要求1所述管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述进给控制指令包括前进位置、后退位置，所述旋转控制指令包括正向旋转位置、反向旋转位置。

8.如权利要求1所述管线输送装置的控制方法，其特征在于，所述进给电机和所述旋转电机均采用步进电机。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的管线输送装置的控制方法。