[发明专利]一种适用于电传控制系统试验的舵机搬运装置及方法

摘要

本发明属于搬运装置领域，提供一种适用于电传控制系统试验的舵机搬运装置及方法。将需要搬运的舵机放置在试验平台附近，操作人员手持操作盒，首先设置搬运各个运动机构的速度和位置参数，选择采用手动搬运或自动搬运，驱动旋转机构、平移机构、升降机构、提升机构、抓取机构的运动将舵机搬运至电传系统控制试验平台上；搬运结束后，将旋转机构、平移机构、升降机构、提升机构、抓取机构离开试验平台试验区，完成整个系统的操作。本发明自动化程度高、稳定性好、操作简便、适应性强等特点，能够提高舵机在搬运及其安装过程的定位精度，提高了搬运的精度和可靠性。

主权项

1.一种适用于电传控制系统试验的舵机搬运装置，其特征在于，所述的舵机搬运装置包括支撑台、旋转机构、旋转电机、平移机构、平移电机、升降机构、升降电机、提升机构、提升电机、抓取机构、抓取电机、试验平台、舵机、电气控制柜、检测开关、指示灯、操作盒、柱状指示灯；所述的电气控制柜内设有控制器及与控制器相连的旋转伺服驱动器、平移伺服驱动器、升降伺服驱动器、提升伺服驱动器、抓取伺服驱动器、操作按钮、检测开关；所述的柱状指示灯安装在电气控制柜上；所述的旋转机构、平移机构、升降机构、提升机构、抓取机构设于支撑台上，并将试验平台、支撑台放置在电气控制柜不远处，与电气控制柜形成整体搬运装置；所述的支撑台上安装旋转机构，通过旋转电机驱动旋转机构的运动带动整个搬运装置作左右旋转运动；旋转机构上安装升降机构和平移机构，通过升降电机驱动升降机构的运动带动整个搬运装置作高度方向的大范围运动，通过平移电机驱动平移机构的运动带动整个搬运装置作水平左右运动；平移机构上安装提升机构，通过提升电机驱动提升机构的运动带动整个搬运装置作高度方向的小范围运动；提升机构上安装抓取机构，通过抓取电机驱动抓取机构的运动将舵机进行抓起和放下的运动；最终通过抓取机构的正反向运动实现对舵机的抓取和放下，即通过支撑台上的各结构将舵机放置在试验平台上；所述的电气控制柜内的旋转伺服驱动器与控制器及控制柜外的旋转电机连接，平移伺服驱动器与控制器及平移电机连接、升降伺服驱动器与控制器及升降电机连接、提升伺服驱动器与控制器及提升电机连接、抓取伺服驱动器与控制器及抓取电机连接；所述的控制器与控制柜上的柱状指示灯连接，通过指示灯对控制装置通电进行指示，通过柱状指示灯对系统的运行状态和故障状态进行声光指示；所述的控制器还与控制柜外的操作盒连接，操作盒内设有触摸屏，利用操作盒对触摸屏形成保护，通过触摸屏实现对搬运装置的旋转、升降、平移、提升、抓取的速度以及方向进行设置、对系统状态、及其运行信息的显示，并通过触摸屏对搬运装置进行整体的运动控制；所述的控制器还与操作按钮、检测开关连接，所述的检测开关安装在旋转正反向极限位置、升降上下极限位置、水平平移极限位置、提升上下极限位置以及抓取开度极限位置和闭合极限位置，控制器与检测开关连接，对极限位置进行检测，提供系统有效的保护及对各零点位置进行检测；所述的控制器为PLC控制器。