[发明专利]机器人手、机器人手的控制方法和机器人装置有效
| 申请号： | 201810533986.7 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108972540B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 天野新吾;藤井信明 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军;李艳丽 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人手、机器人手的控制方法和机器人装置。该机器人手以一定的抓握力抓握和定位工件，并且在抓握工件之后迅速输送工件以执行组装。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人手 控制 方法 机器人 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手，其用于利用多个抓握部抓握目标物体，所述机器人手包括：力控制单元，其被构造为当目标物体被抓握时控制抓握部的抓握力；位置控制单元，其被构造为控制抓握部的位置；存储单元，其被构造为存储力控制单元的抓握力控制值；以及控制切换单元，其能够在力控制单元执行的力控制和位置控制单元执行的位置控制之间切换，其中，当控制切换单元将力控制切换到位置控制时，在如下状态下执行位置控制：存储单元中存储的紧接在切换之前的抓握力控制值被施加到各个抓握部。
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