[发明专利]机器人手、机器人手的控制方法和机器人装置

权利要求书

1.一种机器人手，其用于利用多个抓握部抓握目标物体，所述机器人手包括：

驱动源，其被构造为驱动多个抓握部；

力控制单元，其被构造为基于抓握力控制值控制多个抓握部的抓握力；

位置控制单元，其被构造为基于抓握位置控制值控制多个抓握部的抓握位置；以及

控制切换单元，其被构造为在力控制单元执行的力控制和位置控制单元执行的位置控制之间切换，

其中，当控制切换单元将力控制切换到位置控制时，在力控制切换到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驱动源的状态下，抓握位置控制值被施加到驱动源。

2.根据权利要求1所述的机器人手，所述机器人手还包括：

检测单元，其被构造为检测抓握力，

其中，在目标抓握力与检测单元检测到的抓握力之间的差连续落入预定阈值范围内达到预定次数的情况下，力控制单元确定力控制完成，并且

其中，当控制切换单元将力控制切换到位置控制时，在确定力控制完成的抓握力控制值被施加到驱动源的状态下，抓握位置控制值被施加到驱动源。

3.根据权利要求2所述的机器人手，其中，当多个抓握部接触目标物体时，力控制单元基于检测单元检测到的抓握力的时间历史响应的波形，来确定目标抓握力与检测单元检测到的抓握力之间的差的极值是否落入阈值范围内。

4.根据权利要求3所述的机器人手，

其中，力控制单元根据波形指定振荡的频率，并在确定极值落入阈值范围内的情况下，将用于进行确定的检测次数确定为所述预定次数，并且

其中，在确定极值落在阈值之外的情况下，力控制单元在比根据指定频率获取的周期的二分之一长且比所述周期的四分之三短的时段内执行抓握操作，以将用于确定极值落入阈值范围内所需的检测次数确定为所述预定次数。

5.一种机器人装置，其包括具有用于利用多个抓握部抓握目标物体的机器人手的机器人臂，所述机器人手包括：

驱动源，其被构造为驱动多个抓握部；

力控制单元，其被构造为基于抓握力控制值控制多个抓握部的抓握力；

位置控制单元，其被构造为基于抓握位置控制值控制多个抓握部的抓握位置；以及

控制切换单元，其被构造为在力控制单元执行的力控制和位置控制单元执行的位置控制之间切换，

其中，当控制切换单元将力控制切换到位置控制时，在力控制切换到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驱动源的状态下，抓握位置控制值被施加到驱动源。

6.一种制造物品的方法，其中所述物品是使用根据权利要求5所述的机器人装置制造的。

7.一种机器人手的控制方法，所述机器人手包括被构造为驱动多个抓握部的驱动源、被构造为基于抓握力控制值控制多个抓握部的抓握力的力控制单元、被构造为基于抓握位置控制值控制多个抓握部的抓握位置的位置控制单元、以及被构造为在力控制单元执行的力控制和位置控制单元执行的位置控制之间切换的控制切换单元，所述控制方法包括：

在力控制切换到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驱动源的状态下，将抓握位置控制值施加到驱动源，并且将力控制切换到位置控制。

8.根据权利要求7所述的机器人手的控制方法，

其中，机器人手包括用于检测抓握力的检测单元，并且

其中，在目标抓握力与检测单元检测到的抓握力之间的差连续落入预定阈值范围内达到预定次数的情况下，力控制单元确定力控制完成。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其存储用于执行机器人手的控制方法的程序，所述机器人手包括被构造为驱动多个抓握部的驱动源、被构造为基于抓握力控制值控制多个抓握部的抓握力的力控制单元、被构造为基于抓握位置控制值控制多个抓握部的抓握位置的位置控制单元、以及被构造为在力控制单元执行的力控制和位置控制单元执行的位置控制之间切换的控制切换单元，所述控制方法包括：

在力控制切换到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驱动源的状态下，将抓握位置控制值施加到驱动源，并且将力控制切换到位置控制。