[发明专利]机器手作业方法、控制器以及机器手系统有效
| 申请号： | 201810527813.4 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110539299B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 刘旭;徐卓然;万保成;刘伟峰;宋国库;王祥龙 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 姜雍;方亮 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机器手作业方法、控制器、机器手系统及计算机可读存储介质，涉及工程机械技术领域。其中的机器手作业方法包括：利用机器手抓取目标的坐标、深度相机拍摄的机器手抓取目标的图像以及码放规划系统规划的目标的摆放姿态，确定机器手对于目标的抓取误差；调整机器手抓取目标的坐标和姿态，以减小机器手对于目标的抓取误差；控制机器手对目标进行码放。本公开能够在机器手抓取目标后对目标的抓取误差进行估计，从而调整机器手抓取目标的坐标和姿态，准确、高效的将目标码放到规划位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 作业 方法 控制器 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器手作业方法，包括：/n利用机器手抓取目标的坐标、深度相机拍摄的机器手抓取目标的图像以及码放规划系统规划的目标的摆放姿态，确定机器手对于目标的抓取误差；/n调整机器手抓取目标的坐标和姿态，以减小机器手对于目标的抓取误差；/n控制机器手对目标进行码放。/n
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