[发明专利]一种自动防撞地航迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810526389.1 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108549408B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 岳碧波 | 申请（专利权）人： | 四川九洲空管科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 詹永斌 |
| 地址： | 621000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动防撞地航迹规划方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤1，建立基于本机机体坐标系的前向柱状防撞地探测空域和冲突空域；步骤2，对地形进行防撞地冲突探测，若冲突空域内存在障碍物，则判定存在撞地冲突，选取最近邻冲突面为首要障碍，对首要障碍进行坐标点转换；步骤3，根据首要障碍位置计算等效冲突点径向距离、等效冲突角，形成冲突面对本机的虚拟作用力与作用方向角；步骤4，根据运动力学原理，计算本机在虚拟作用力下的运动参数；步骤5，规划完整规避航迹。本发明提供的方法计算量小，指导飞机实现实时多维防撞地航迹规划，既能满足复杂地形低空飞行快速反应需求，又能充分利用飞机机动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 航迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动防撞地航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立基于本机机体坐标系的前向柱状防撞地探测空域和冲突空域；步骤2，对地形进行防撞地冲突探测，若冲突空域内存在障碍物，则判定存在撞地冲突，选取最近邻冲突面为首要障碍，对首要障碍进行坐标点转换；步骤3，根据首要障碍位置计算等效冲突点径向距离、等效冲突角，形成冲突面对本机的虚拟作用力与作用方向角；步骤4，根据运动力学原理，计算本机在虚拟作用力下的运动参数；步骤5，规划完整规避航迹。
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