[发明专利]一种用于山地搬运的机器人及其实现方法

摘要

本发明公开了一种用于山地搬运的机器人，包括底座、三角履带轮、转动座、机械爪驱动箱、机械爪、第二关节、小臂、主臂和运输存放板；其中，所述底座的下端四周分别安装有三角履带轮，所述底座的上端中间位置安装有转动座，所述转动座的上端安装有主臂。本发明通过在底座的底部安装有三角履带轮，使搬运机器人能够在山地各种路况行走，方便移动搬运，提高移动稳定性；本发明通过在第二关节内设置有卷线辊，对于较低处物品搬运，可以控制第二伺服电机转动，使第二伺服电机转轴上的卷线辊转动，这样卷线辊上的连接绳索下放，使连接绳索下端的机械爪驱动箱下降，这样机械爪驱动箱上的机械爪能够抓住低处的物品。

主权项

1.一种用于山地搬运的机器人，其特征在于：包括底座（1）、三角履带轮（2）、转动座（3）、机械爪驱动箱（4）、机械爪（5）、第二关节（6）、小臂（7）、主臂（8）和运输存放板（9）；其中，所述底座（1）的下端四周分别安装有三角履带轮（2），所述底座（1）的上端中间位置安装有转动座（3），所述转动座（3）的上端安装有主臂（8），所述主臂（8）的另一端安装有小臂（7），所述小臂（7）的另一端安装有第二关节（6），所述第二关节（6）的下端安装有机械爪驱动箱（4），所述机械爪驱动箱（4）的表面安装有机械爪（5），所述底座（1）的内部安装有运输存放板（9）；所述第二关节（6）包括第一伺服电机（61）、第二伺服电机（62）、卷线辊（63）、第二伺服电机转轴（64）、定滑轮（65）、连接绳索（66）和限位固定槽（67），其中，所述第二关节（6）的侧边上端与小臂（7）中间轴对应位置安装有第一伺服电机（61），所述第二关节（6）的下端两侧均安装有第二伺服电机（62），所述第二伺服电机转轴（64）的外圆周嵌套安装有卷线辊（63），所述卷线辊（63）的表面均缠绕有连接绳索（66），所述第二关节（6）的内壁均设置有用于疏导连接绳索（66）的定滑轮（65），所述第二关节（6）的底部均匀设置有限位固定槽（67）。