[发明专利]一种用于山地搬运的机器人及其实现方法

说明书

本发明公开了一种用于山地搬运的机器人，包括底座、三角履带轮、转动座、机械爪驱动箱、机械爪、第二关节、小臂、主臂和运输存放板；其中，所述底座的下端四周分别安装有三角履带轮，所述底座的上端中间位置安装有转动座，所述转动座的上端安装有主臂。本发明通过在底座的底部安装有三角履带轮，使搬运机器人能够在山地各种路况行走，方便移动搬运，提高移动稳定性；本发明通过在第二关节内设置有卷线辊，对于较低处物品搬运，可以控制第二伺服电机转动，使第二伺服电机转轴上的卷线辊转动，这样卷线辊上的连接绳索下放，使连接绳索下端的机械爪驱动箱下降，这样机械爪驱动箱上的机械爪能够抓住低处的物品。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于山地搬运的机器人及其实现方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

现在的山地搬运机器人往往都是采用轮式移动，对于凹凸不平地方造成移动困难；机械爪往往固定，受支撑臂限制不能进行下降，造成下方一些物品不能转移；搬运机器人只通过机械爪搬运，自身没有搬运存放空间，造成搬运放置不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于山地搬运的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种用于山地搬运的机器人，具有道路崎岖也能移动，能够自由下降，自带搬运板的特点。

本发明另一目的在于提供一种用于山地搬运的机器人的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于山地搬运的机器人，包括底座、三角履带轮、转动座、机械爪驱动箱、机械爪、第二关节、小臂、主臂和运输存放板；其中，所述底座的下端四周分别安装有三角履带轮，所述底座的上端中间位置安装有转动座，所述转动座的上端安装有主臂，所述主臂的另一端安装有小臂，所述小臂的另一端安装有第二关节，所述第二关节的下端安装有机械爪驱动箱，所述机械爪驱动箱的表面安装有机械爪，所述底座的内部安装有运输存放板；

所述第二关节包括第一伺服电机、第二伺服电机、卷线辊、第二伺服电机转轴、定滑轮、连接绳索和限位固定槽，其中，所述第二关节的侧边上端与小臂中间轴对应位置安装有第一伺服电机，所述第二关节的下端两侧均安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机转轴的外圆周嵌套安装有卷线辊，所述卷线辊的表面均缠绕有连接绳索，所述第二关节的内壁均设置有用于疏导连接绳索的定滑轮，所述第二关节的底部均匀设置有限位固定槽。

在本发明中进一步的，所述转动座的上端设置有用于限位固定主臂的第一关节，所述第一关节的表面安装有用于驱动主臂转动的第四伺服电机。

在本发明中进一步的，所述主臂靠近小臂的一端设置有用于驱动小臂转动的第三伺服电机。

在本发明中进一步的，所述三角履带轮的连接轴与底座之间通过轴销转动连接；所述连接轴一端安装有液压伸缩杆。

在本发明中进一步的，所述底座的内部设置有用于存放运输存放板的滑槽，所述滑槽的一端设置有限位槽。

在本发明中进一步的，所述连接杆与支撑杆、支撑杆与运输存放板以及支撑轮与支撑杆之间均通过轴销转动连接。