[发明专利]空间定位的方法、介质、装置和计算设备有效
| 申请号： | 201810519493.8 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108805917B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 翟尚进;王振阳;丛林;刘海伟;赵辰 | 申请（专利权）人： | 杭州易现先进科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 赵婷 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明的实施方式提供了一种空间定位的方法，所述方法包括：基于所述角度测量装置的信息，获取所述当前帧图像对应的图像采集装置相对于参考平面的当前角度信息；基于所述当前帧图像与所述前一帧图像的图像匹配关系，确定所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息；以及将所述图像采集装置采集的位于所述参考平面上的与所述当前帧图像相同的画面，根据所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息进行相应转动和/或平移，以获得所述当前帧图像的空间定位。本发明的方法利用角度信息和图像信息进行场景跟踪，更加稳定且不需要复杂的预标定。此外，本发明的实施方式提供了一种空间定位的介质、装置及计算设备。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 定位 方法 介质 装置 计算 设备 | ||
【主权项】：
1.一种空间定位的方法，应用于电子设备，所述电子设备包括图像采集装置和角度测量装置，其中，第一帧图像对应的图像采集装置具有初始位姿，当前帧图像为所述第一帧图像之后的任意一帧图像，所述方法包括：基于所述角度测量装置的信息，获取所述当前帧图像对应的图像采集装置相对于参考平面的当前角度信息，所述参考平面为空间一已知平面；结合所述当前角度信息、所述当前帧图像的前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，并基于所述当前帧图像与所述前一帧图像的图像匹配关系，确定所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息；以及将所述图像采集装置采集的位于所述参考平面上的与所述当前帧图像相同的画面，根据所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息进行相应转动和/或平移，以获得所述当前帧图像的空间定位。
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