[发明专利]一种浅水级超小型ROV控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201810518916.4 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108594716A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 罗伟林;李新宇;孙亚峰 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种浅水级超小型ROV控制系统及控制方法，用于对浅水级机器人的控制，所述控制系统包括水上系统和水下系统；所述水下系统设于水下机器人处；所述水上系统与水下系统之间以可传输能量及数据的缆线相连并组为局域网；所述水上系统包括设置有控制界面的电脑；水上系统通过控制界面向水下系统发送控制指令；所述水下系统包括微控制器和与微控制器相连的电源模块、传感器模块、云台模块、动力模块；所述微控制器包括模糊控制器、PID控制器和卡尔曼滤波器；所述模糊控制器内置模糊规则库且与PID控制器相连；本发明提供了更高精度、更稳定的运动控制方法，而且具备更高的抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下系统 水上系统 浅水 控制系统 微控制器 模糊控制器 超小型 发送控制指令 卡尔曼滤波器 传感器模块 模糊规则库 水下机器人 电源模块 动力模块 云台模块 运动控制 可传输 缆线 内置 局域网 机器人 电脑 | ||
【主权项】：
1.一种浅水级超小型ROV控制系统，用于对浅水级机器人的控制，其特征在于：所述控制系统包括水上系统和水下系统；所述水下系统设于水下机器人处；所述水上系统与水下系统之间以可传输能量及数据的缆线相连并组为局域网；所述水上系统包括设置有控制界面的电脑；水上系统通过控制界面向水下系统发送控制指令；所述水下系统包括微控制器和与微控制器相连的电源模块、传感器模块、云台模块、动力模块；所述微控制器包括模糊控制器、PID控制器和卡尔曼滤波器；所述模糊控制器内置模糊规则库且与PID控制器相连。
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