[发明专利]机械臂及乒乓球击球机器人

摘要

本发明涉及一种机械臂及乒乓球击球机器人。机械臂包括第一连接杆、第二连接杆、第一电机、第三连接杆、第二电机、第四连接杆及第三电机，第一连接杆能绕其轴线旋转，第二连接杆设于第一连接杆的一端，第一电机与第二连接杆上远离第一连接杆的一端连接，第三连接杆与第一电机的输出轴连接，第二电机设于第三连接杆上远离第一电机的一端，第四连接杆与第二电机的输出轴连接，第三电机与第四连接杆上远离第二电机的一端连接，第三电机的输出轴上设有球拍，球拍能绕第四连接杆的轴线旋转。该装置中，第三连接杆、第四连接杆及球拍只设有三个自由度，减少了不必要的自由度，使得机械臂的重量减少，从而增加了挥拍的速度，提升了机械臂击球的质量。

主权项

1.一种机械臂，其特征在于，包括：第一连接杆，能绕其轴线旋转，用于实现仿人腰部转动；第二连接杆，设于所述第一连接杆的一端，所述第二连接杆能绕其轴线旋转，且所述第二连接杆的旋转轴线与所述第一连接杆的旋转轴线垂直；第一电机，连接于所述第二连接杆上远离所述第一连接杆的一端，所述第一电机与所述第二连接杆的轴线之间形成有夹角α，且所述夹角α为钝角；第三连接杆，与所述第一电机的输出轴连接，所述第一电机的输出轴能够带动所述第三连接杆旋转；第二电机，设于所述第三连接杆上远离所述第一电机的一端；第四连接杆，与所述第二电机的输出轴连接，所述第二电机的输出轴能够带动所述第四连接杆旋转，且所述第四连接杆的旋转平面与所述第三连接杆的旋转平面平行，所述第四连接杆相对所述第三连接杆旋转，用于实现仿人屈臂动作；及第三电机，与所述第四连接杆上远离所述第二电机的一端连接，所述第三电机的输出轴上设有球拍，所述第三电机的输出轴能够带动所述球拍旋转。