[发明专利]一种水下非开挖穿缆机器人作业系统及作业方法

摘要

本发明提供一种水下非开挖穿缆机器人作业系统及作业方法，主要由冲击装置、转向装置、支撑装置、节间连接装置、推进装置和辅助作业系统等六部分组成，支撑装置、节间连接装置和推进装置等三部分共同实现水下非开挖穿缆机器人泥下的蠕动推进，水下非开挖穿缆机器人的各个组成部分均采用液压驱动，主要用于完成水下打捞攻打千斤洞及泥下穿缆的作业任务。由于水下非开挖穿缆机器人作业系统采用液压驱动，比气动方式拥有更大的驱动力，在冲击装置冲击形成孔道后，支撑装置的支撑板进一步挤压孔道内壁，使孔道更大更牢固，有利于缆线的穿引。本发明提高沉船沉物打捞攻打千斤洞以及泥下非开挖穿缆的效率和安全性，进一步提高我国海运业和海洋开发领域的发展。

主权项

1.一种水下非开挖穿缆机器人作业系统，其特征在于：包括辅助作业系统和设置在辅助作业系统内的机器人本体，所述机器人本体包括依次连接的转向装置、冲击装置、前节间连接装置、前支撑装置、推进装置、后节间连接装置和后支撑装置，所述转向装置包括回转液压缸、通过连接件与回转液压缸输出端连接的冲击头支撑板、设置在冲击头支撑板上的俯仰液压缸、设置在冲击头支撑板上的一对支撑件、设置在一对支撑件中的冲击头俯仰运动轴、设置在冲击头俯仰运动轴外的冲击头壳体、设置在冲击头壳体内的滑道、设置在滑道中的滑块，滑块与俯仰液压缸的输出端连接，所述滑道穿过所述冲击头俯仰运动轴；所述前支撑装置和后支撑装置结构相同，均包括：支撑液压缸、设置在支撑液压缸缸筒输出端面上的四个扇形连接块、四个直角杠杆、四个直角滑块、四个支撑板，相邻两个扇形连接块之间设置有一对立板，每对立板之间设置有一根销轴，四个直角杠杆的中间位置设置在对应的销轴上，且每个直角杠杆的两端部均为圆形结构，所述支撑液压缸的活塞杆上、四个直角滑块上分别对称设置有四个凹槽，四个直角杠杆的两端部分别设置在对应的直角滑块的凹槽中和支撑液压缸活塞杆的凹槽中，四个支撑板分别和四个直角滑块固连；回转液压缸的端部与冲击装置连接，冲击装置的端部与前间接连接装置连接，前间接连接装置的端部与前支撑装置的连接块连接，前支撑装置的支撑液压缸的端部连接推进装置，推进装置的端部连接后连接装置，后连接装置的端部与后支撑装置的连接块连接。