[发明专利]一种履带式被动自适应机器人

摘要

本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。

主权项

1.一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；其特征在于该机器人还包括安装在车体模块前后的两个减震模块，一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮，两个行星支撑架的中心及三个边缘位置分别通过四个中心轴相互连接在一起；位于中心的中心轴上，且靠近行星支撑架的内侧分别安装有一个中心齿轮；位于三个边缘位置的中心轴的两端，且靠近行星支撑架的内侧均安装有一个传动齿轮；每个中心轴上的两个传动齿轮为一组，共三组传动齿轮，其中一组传动齿轮与邻近的两个中心齿轮之间均安装有一个与二者均相互啮合的行星齿轮，每个行星齿轮均通过一个连接轴固定在相应位置的行星支撑架上；所述带传动体包括传动带、小带轮、传动杆和大带轮，位于中心的中心轴靠近车体模块的一端依次穿出一个中心齿轮、对应的行星支撑架、传动杆与大带轮固定连接；传动杆的另一端连接小带轮的轴心，大带轮和小带轮通过传动杆固定二者之间的距离，在大带轮和小带轮外表面通过传动带连接；所述小带轮同时与车体模块内的一个驱动部分连接；所述大带轮通过位于中心的中心轴带动着中心齿轮运动；每个减震模块均包括两个大减震臂、两个小减震臂和一个摇杆；所述摇杆的中心设置有用于与车体模块固定的支撑孔，在支撑孔两侧的摇杆上均设有大臂铰接孔和小臂铰接孔，大臂铰接孔位于小臂铰接孔的外侧，且两个大臂铰接孔和两个小臂铰接孔均以支撑孔为对称中心；所述小减震臂一端固定在车体模块上，另一端通过小臂铰接孔与摇杆连接；所述大减震臂一端通过大臂铰接孔与摇杆连接，另一端与相邻的履带式车轮的传动杆的中部连接；所述大减震臂包括大下臂、大上臂、弹簧和活塞杆，所述大下臂的上部插接大上臂，在大上臂内安装活塞杆，活塞杆的下端穿出大上臂并深入到大下臂中，在大上臂和大下臂之间的空间内安装弹簧，大上臂能在大下臂内上下滑动；所述小减震臂和大减震臂的结构相同。