[发明专利]基于激光测距仪辅助无公共视场的两相机标定方法及装置有效
| 申请号： | 201810476851.1 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108648242B | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 宁晓琳;刘艳红;刘刚;李建利;顾宾;袁学忠 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S17/08 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于激光测距仪辅助的无公共视场的两相机标定方法及装置，包括：第一相机和第二相机分别拍摄第一靶标和第二靶标，测量第一、第二靶标分别与第一、第二相机的位姿关系，以第一相机坐标系为全局坐标系，测量过程中利用激光测距仪辅助提高相机光轴方向上的精度；标定无公共视场的两相机之间的位姿关系；该方法能够实现高精度的标定，且不必知道两靶标之间的关系，只需两靶标和连杆固连，并且该方法使用的激光测距仪体积小，使用方便、灵活，克服传统标定方法中外部辅助设备较大，受空间限制，通过扩展相机的数量，可实现对更多相机的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 测距仪 辅助 公共 视场 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.基于激光测距仪辅助的无公共视场的两相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、第一相机和第二相机分别拍摄第一靶标和第二靶标，并测量第一、第二靶标分别与第一、第二相机的位姿关系，设定第一相机坐标系为全局坐标系，测量过程中利用激光测距仪辅助提高相机光轴方向上的位移测量精度；步骤二、标定无公共视场的第一、第二相机之间的位姿关系；包括：采用激光测距仪辅助视觉传感器进行测量，以提高光轴方向上位移测量精度。
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