[发明专利]工业机器人传送带动态跟踪方法

摘要

本发明提出了一种工业机器人传送带动态跟踪方法，包括：根据工业机器人、工件、传送带之间相对位置，将传送带跟踪依次分为以下三个阶段：开始段、跟踪段和脱离段。开始段，工件位于传送带上的开始窗口区域；跟踪段，工件位于传送带上的跟踪区域；跟踪段之后即是脱离段。当该工件进入开始窗口且工业机器人处于等待状态，则工业机器人对该工件开始准备跟踪，并调整运行速度，以使得工业机器人在进入跟踪区域之前，工业机器人的末端工具速度与传送带的速度一致；当工件进入跟踪区域后，工业机器人根据预设的示教速度和编码器测量的传送带速度，合成工业机器人的末端工具速度；跟踪过程进入脱离段，工业机器人的末端工具速度从传送带速度减到0。

主权项

1.一种工业机器人传送带动态跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，根据工业机器人和传送带之间相对位置，将传送带跟踪依次分为以下阶段：开始段、跟踪段和脱离段，在所述传送带上设置编码器，测量传送带位置和速度；步骤S2，当位于传送带上的同步开关检测到有新工件到来时，向工业机器人发出通知指令，当该工件进入开始窗口且所述工业机器人处于等待状态，则所述工业机器人对该工件开始跟踪，并调整运行速度，以使得所述工业机器人在进入跟踪区域之前，所述工业机器人的末端工具速度与所述传送带的速度一致；所述工业机器人根据所述工件在开始段中的不同位置，执行相应的加减速策略：当所述工件位于所述开始窗口的起始区域，所述工业机器人先反向运动，然后再正向加速跟踪工件；当所述工件位于所述开始窗口的中间区域，所述工业机器人先加速后减速，整个过程中所述工业机器人的速度大于0且不会超过传送带速度；所述工件位于所述开始窗口的结束区域，所述工业机器人先加速后减速，整个过程中最大速度会超过传送带速度；步骤S3，当所述工件进入跟踪段后，所述工业机器人根据预设的示教速度和所述编码器测量的传送带速度，合成所述工业机器人末端速度，并对该工业机器人末端速度进行积分，得到所述工业机器人的行进路径，在跟踪段内，所述工业机器人按照预先设定的动作对工件进行操作，操作完成后，机器人停止对该工件的跟踪进入脱离段；步骤S4，在跟踪段完成相对工件的任务后，所述机器人进入脱离段，所述工业机器人的实际速度从传送带速度减到0。