[发明专利]用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810465164.X | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108549324B | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 张承瑞;陈齐志;倪鹤鹏;梁雪;胡天亮;刘亚男 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。本发明有益效果：充分利用机械手工作范围，充分利用S曲线加减速算法特性，提高抓取效率，改善抓取精度。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 求解 轨迹方程 高速分拣系统 工件坐标 轨迹规划 时间公式 二分法 机械手末端 机械手运动 单一变量 工件轨迹 轨迹模型 求解过程 算法特性 机械手 方程解 加减速 半区 重复 规划 | ||
【主权项】：
1.用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法，其特征在于，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程,具体为：如果跟随运动起点的X坐标小于机械手末端X坐标，则设为工作范围的上半区；该种情况下的抓取轨迹方程为：![]()
其中，E1(xE1,yE1)为上半区的机械手末端坐标，D1(xD1,yD1)为上半区的工件起始点，θ3为上半区的圆弧插补的圆心角，TE1A1为上半区的S曲线加减速算法规划的直线段时间，LE1A1为上半区的为S曲线加减速算法规划的直线段位移；Trise为抓取轨迹的上升段时间，R为圆弧插补半径，vconveyor为传送带速度；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810465164.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
