[发明专利]基于单个相机辅助的分布式POS主子节点相对位姿测量方法有效
| 申请号： | 201810464999.3 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108663043B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 宁晓琳;刘艳红;刘刚;李建利;顾宾;袁学忠 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 11265 北京挺立专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于单个相机辅助的分布式POS主子节点相对位姿测量方法，包括如下技术步骤：将主POS及子IMU安装在柔性杆臂结构架两端对应的安装节点上，将两个靶标分别粘贴在主POS和子IMU一侧的表面，定义主POS表面的靶标为主靶标；子IMU表面的靶标为子靶标；完成单目相机的内外参数标定：利用得到的主子节点之间的位姿关系，与主POS导航信息进行信息融合，实现主子节点高精度位姿测量，最终得到较精确的子IMU导航信息，本发明针对子IMU精度低的问题，采用视觉辅助手段，提高主子之间位姿测量精度，得到子惯性测量单元较高精度的导航结果。 | ||
| 搜索关键词： | 靶标 主子 位姿测量 分布式POS 相机 导航信息 辅助的 惯性测量单元 安装节点 参数标定 导航结果 技术步骤 视觉辅助 位姿关系 信息融合 臂结构 柔性杆 单目 粘贴 | ||
【主权项】：
1.基于单个相机辅助的分布式POS主子节点相对位姿测量方法，其特征在于，包括如下技术步骤：/n步骤一、将主POS及子IMU安装在柔性杆臂结构架两端对应的安装节点上，将两个靶标分别粘贴在主POS和子IMU一侧的表面，定义主POS表面的靶标为主靶标；子IMU表面的靶标为子靶标；所述主POS包括GPS和主IMU；所述分布式POS包括：一个高精度的主POS和一个低精度的子IMU；/n步骤二、完成单目相机的内外参数标定：通过位姿解算得到主靶标和相机之间的相对位姿关系，同理通过位姿解算得到子靶标和相机之间的相对位姿关系，进而得到主靶标和子靶标的位姿关系；由于靶标坐标系和IMU坐标系不重合，所以需坐标转换将主子靶标位姿关系转化为主子节点位姿关系；/n步骤三、利用步骤二中相机得到的主子节点之间的位姿关系，与主POS导航信息进行信息融合，实现主子节点高精度位姿测量，最终得到较精确的子IMU导航信息；/n所述步骤三中的信息融合是指，利用主POS精确的组合导航信息，与视觉测量的主子节点间位姿信息相融合，最终得到准确的子IMU导航信息；/n所述信息融合实现方式包括：系统量测量Z由相机测量得到的主POS载体坐标系和子IMU载体坐标相对姿态角和相对位移量，以及主POS姿态角和主经纬度信息、子IMU姿态角和子经纬度信息来提供；/n其中，量测方程为：/n
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