[发明专利]一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法

摘要

本发明公开了一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法，采用小线段前瞻规划方法获得机器人每个关节角速度规划数据，其特征在于采用融合速度向量替代线性速度作为前瞻规划方法中的规划量，其中：v1、v2、v3表示末端坐标系原点沿着基坐标X、Y、Z轴方向运动的线速度，ω1，ω2，ω3表示欧拉角的角速度。本发明对姿态和位置同时起到约束作用，可以有效避免机器人末端坐标系的姿态或位置其中任意一个或同时产生突变，若姿态不变，线速度可以达到设定的最大值，效率高，同时将姿态速度与线速度融合为一个量，被控量减少，计算更加简单、运算速度更快。

主权项

1.一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法，采用小线段前瞻规划方法获得机器人每个关节角速度规划数据，其特征在于采用融合速度向量替代线性速度作为前瞻规划方法中的规划量，其中：v₁、v₂、v₃表示末端坐标系原点沿着基坐标X、Y、Z轴方向运动的线速度，ω₁，ω₂，ω₃表示欧拉角的角速度。