[发明专利]一种嵌入式裁片挂片机器人控制系统及机器人控制方法在审
| 申请号： | 201810456280.5 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108648208A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 王晓华;柯莉红;张蕾;杨涛 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 谈耀文 |
| 地址： | 710048 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种嵌入式裁片挂片机器人控制系统，包括依次连接的硬件层、控制层和应用层，应用层包括若干个相互连接的PC上位机，PC上位机通过无线连接的方式与控制层相连；硬件层包括安装在机器人机械本体的若干个伺服电机，每个伺服电机连接有伺服驱动器，多个伺服驱动器之间通过CAN通信模块进行通信；控制层包括ARM嵌入式平台和各功能模块。本发明还公开了裁片挂片机器人的控制方法，求出机器人关节参数并通过运动控制芯片按照规划轨迹计算出末端执行器到达裁片位置的运动参数；驱动机器人抓取裁片后挂在衣架上。本发明的机器人控制系统，不需人工干预，自主识别裁片、确定裁片位置，准确有效的完成抓片和挂片动作。 | ||
| 搜索关键词： | 裁片 挂片 机器人控制系统 控制层 伺服驱动器 伺服电机 嵌入式 应用层 硬件层 机器人机械本体 运动控制芯片 衣架 抓取 机器人关节 机器人控制 末端执行器 驱动机器人 规划轨迹 人工干预 无线连接 依次连接 运动参数 抓片 机器人 通信 | ||
【主权项】：
1.一种嵌入式裁片挂片机器人控制系统，其特征在于，包括依次连接的硬件层、控制层和应用层，所述应用层包括若干个相互连接的具有热点功能的PC上位机，所述PC上位机通过无线连接的方式与所述控制层相连；所述硬件层包括安装在机器人机械本体的若干个伺服电机，每个所述伺服电机连接有伺服驱动器，多个所述伺服驱动器之间通过CAN通信模块进行通信；所述控制层包括ARM嵌入式平台和功能模块，所述功能模块包括DSP模块、运动控制芯片、视觉定位模块和射频识别模块；所述ARM嵌入式平台分别与DSP模块、视觉定位模块、射频识别模块相连和运动控制芯片相连通信，所述ARM嵌入式平台还通过CAN总线的方式与CAN通信模块相连；所述ARM嵌入式平台通过无线连接的方式与PC上位机相连。
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