[发明专利]基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法，将目标点具象化为若干的坐标点，由这些目标点来描述目标配置，通过匈牙利算法在此基础上分配机器人和目标点之间的对应关系，当机器人与目标点之间的对应关系确定后，分别做机器人与其对应目标点之间的连线，相应地这条直线会与每个机器人所在的单元有一个交点或目标点已经位于单元内，如有交点，则这个交点将被作为该机器人下一次运动的目标点，否则直接移动到目标点，如此迭代，使得每个机器人都运动到目标位置。本发明所实现的路径规划方法在时间消耗、方案适用性以及路径长度上均有很大程度的提升，目标配置精度高，“死锁”概率小，节约时间，减少能源消耗。

主权项

1.一种基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：得到目标配置，基于目标配置确认所有目标点的坐标位置、所有机器人的初始位置及可活动区域；步骤2：若当前所有机器人到达各自对应目标点的坐标位置处，则算法结束，否则，进行下一步；步骤3：采用匈牙利算法为每个机器人分配目标点；步骤4：根据当前所有机器人的所在位置，在可活动区域内生成Voronoi图；步骤5：判断每个目标点是否在对应机器人所在的单元内，如是，则直接将机器人移动到目标点，否则，获得当前机器人到对应目标点的连线，取连线与当前机器人所在的单元的交点，将当前机器人移动到所述交点；当所有机器人移动完后，返回到步骤2。