[发明专利]AHRS安装偏角测量方法

摘要

本发明涉及一种AHRS安装偏角测量方法，属于角度校准技术领域。本发明根据载体参考面上的若干点位置得出载体参考面XOY的方程；根据艏向上的特征点得出载体艏向值hV和艏向向量根据艏向向量和XOY的方程得出艏向向量在XOY平面的投影根据垂直关系得出得到与水平面的夹角p和r；用观测期间记录的AHRS输出的艏向值减去载体艏向值hV，得到载体艏向安装偏差Δh；将Δh输入到AHRS中后，记录AHRS输出的纵摇值减去载体的纵摇值p，得到纵摇安装偏差Δp，将Δp输入AHRS后，记录AHRS输出的横摇值减去载体横摇值r，得到横摇安装差Δr，结果准确且可验证。

主权项

1.一种AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：利用测量单元测量载体上的至少三个特征点在地理参考系下的位置，以及利用误差分配原则得到载体参考平面的方程；S2：利用测量单元测量载体上与载体艏向有明确关系的点A和点F在地理参考系下的位置，得到载体艏向值h_V，并由转换关系得到载体艏向在载体参考平面XOY上投影的方向向量S3：将AHRS中的安装偏差均设置为0，记录规定时间内AHRS的艏向输出值，并计算其平均值减去载体艏向值h_V，由此得到AHRS的艏向安装偏差Δh；S4：AHRS中输入S3步骤得到的Δh，此后开始记录规定时间AHRS输出的纵摇值，得到纵摇值的平均值在S4步骤之前根据向量得到该向量与地理参考平面xoy的夹角p，接着得到和p的差值Δp，由此得到AHRS在载体上的纵摇安装偏差Δp；S5：在AHRS中输入S4步骤得到的Δp，此后开始记录规定时间内AHRS输出的横摇值，得到横摇值的平均值在S5步骤之前根据载体参考平面方程和向量得到载体参考面上与向量垂直的向量得到向量与地理参考平面xoy的夹角r，得到和r的差值Δr，由此得到AHRS在载体上的横摇安装偏差Δr。