[发明专利]AHRS安装偏角测量方法

权利要求书

1.一种AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用测量单元测量载体上的至少三个特征点在地理参考系下的位置，以及利用误差分配原则得到载体参考平面的方程；

S2：利用测量单元测量载体上与载体艏向有明确关系的点A和点F在地理参考系下的位置，得到载体艏向值h_V，并由转换关系得到载体艏向在载体参考平面XOY上投影的方向向量

S3：将AHRS中的安装偏差均设置为0，记录规定时间内AHRS的艏向输出值，并计算其平均值减去载体艏向值h_V，由此得到AHRS的艏向安装偏差Δh；

S4：AHRS中输入S3步骤得到的Δh，此后开始记录规定时间AHRS输出的纵摇值，得到纵摇值的平均值在S4步骤之前根据向量得到该向量与地理参考平面xoy的夹角p，接着得到和p的差值Δp，由此得到AHRS在载体上的纵摇安装偏差Δp；

S5：在AHRS中输入S4步骤得到的Δp，此后开始记录规定时间内AHRS输出的横摇值，得到横摇值的平均值在S5步骤之前根据载体参考平面方程和向量得到载体参考面上与向量垂直的向量得到向量与地理参考平面xoy的夹角r，得到和r的差值Δr，由此得到AHRS在载体上的横摇安装偏差Δr。

2.根据权利要求1所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S1步骤中，特征点位于参考面上、参考面四周或者载体上，通过测量距离与角度的形式计算得到，或者利用测量单元直接观测得出。

3.根据权利要求1或2所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S1步骤中，所选的所有特征点的投影点在载体参考平面上不能共线。

4.根据权利要求3所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S1步骤中，多次测量特征点，根据需要对粗差观测值进行剔除计算。

5.根据权利要求1所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S2步骤中，测量单元测量与载体艏向有明确关系的两观测点，上述两观测点位于载体艏向上。

6.根据权利要求5所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S3步骤中，AHRS的艏向输出值的时间段从AHRS中的安装偏差均设置为0之后开始记录。

7.根据权利要求6所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S3步骤中，AHRS输出的艏向平均值包括对所记录的艏向值中粗差数据的滤波计算和剔除计算。

8.根据权利要求1所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S4步骤中，AHRS的纵摇输出值的时间段从将AHRS的艏向安装偏差Δh输入到AHRS之后，并将AHRS纵摇偏差Δp输入到AHRS之前开始记录。

9.根据权利要求1或8所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S4步骤中，AHRS输出的纵摇平均值包括对所记录的纵摇值中粗差数据的滤波计算和剔除计算。

10.根据权利要求9所述的AHRS安装偏角测量方法，其特征在于，所述S5步骤中，AHRS的横摇输出值的时间段从AHRS的纵摇安装偏差Δp输入到AHRS之后并在得到AHRS横摇偏差Δr之前开始记录。