[发明专利]一种基于图像和导航信息的无人机地面目标定位方法

摘要

本发明属于无人机对地面目标定位领域，具体涉及一种基于图像和导航信息的无人机地面目标定位方法。该方法包括以下步骤：(S1)通过无人机上携带的摄像机获取地面目标的图像，GPS获取无人机当前高度，导航系统获取欧拉角；(S2)建立摄像机坐标系、世界坐标系和图像坐标系，并确定三个坐标系之间的关系；(S3)计算地面目标在世界坐标系中的空间位置。本发明通过无人机导航信息以及摄像机的内外参数，根据目标在图像中的检测结果，获取地面目标的三维空间位置，本发明方法克服了目标远近、目标大小的约束，以及对成像图像精度的要求，在目标定位领域具有较好的通用性。

主权项

1.一种基于图像和导航信息的无人机地面目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(S1)通过无人机上携带的摄像机获取地面目标的图像，GPS获取无人机当前高度，导航系统获取欧拉角；(S2)建立摄像机坐标系、世界坐标系和图像坐标系，并确定三个坐标系之间的关系，其中世界坐标系owxwywzw的原点为无人机的起飞点，坐标轴owxw、owyw、owzw分别指向东、北、天；图像坐标系o0uv的原点为图像左上角点，坐标轴u和坐标轴v分别是图像所在的行和列；摄像机坐标系ocxcyczc原点为摄像机光心，ocxc和ocyc轴与图像坐标系u、v轴平行，oczc轴为摄像机光轴；(S3)计算地面目标在世界坐标系中的空间位置。