[发明专利]一种海底水雷安放机器人

摘要

一种海底水雷安放机器人，包括底座、四个行走轮、四个支撑部分、转向舵部分、声呐部分，其特征在于：所述的四个行走轮的四个第一伸缩套筒上端面分别与底座的四个行走部分固定座下面固定连接；所述的四个支撑部分的四个第二伸缩套筒上端面分别与底座的四个支撑部分固定座下面固定连接；通过使用声呐来探测路径，然后通过行走轮的第二舵机调节方向和第二步进电机带动轮子移动海里，下一步通过第二液压缸的伸长来控制机器的下潜，下一步通过第一步进电机带动螺旋桨转动来推进机器海里前进，通过第三舵机带动转向板转动来控制机器前进的方向；使机器移动到需要安放水雷的地方，使其实现了无人化安放水雷，降低了人员的风险，并且提高安放了效率。

主权项

1.一种海底水雷安放机器人，包括底座（1）、四个行走轮（2）、四个支撑部分（3）、转向舵部分（4）、声呐部分（5），其特征在于：所述的四个行走轮（2）的四个第一伸缩套筒（201）上端面分别与底座（1）的四个行走部分固定座（107）下面固定连接；所述的四个支撑部分（3）的四个第二伸缩套筒（301）上端面分别与底座（1）的四个支撑部分固定座（106）下面固定连接；所述的转向舵部分（4）的转向舵部分固定部分（402）后面与底座（1）的转向舵部分支撑板（119）前面固定连接；所述的声呐部分（5）的第四伸缩套筒（501）下端面与底座（1）的声呐部分固定座（102）上面固定连接；所述的底座（1）包括底板（101）、声呐部分固定座（102）、两个水雷发射桶（103）、两个第一步进电机（104）、两个螺旋桨（105）、四个支撑部分固定座（106）、四个行走部分固定座（107）、两个浮仓进出水孔（108）、两个浮仓（109）、四个支撑板（110）、八个第一液压缸（111）、八个滑板（112）、八个浮仓卡座支撑板（113）、八个浮仓卡座（114）、四个第二液压缸（115）、两个第二液压缸顶板（116）、两个顶杆（117）、第一步进电机固定板（118）、转向舵部分支撑板（119），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间设有声呐部分固定座（102），在其上面声呐部分固定座（102）左右两侧各设有一个水雷发射桶（103）；在底板（101）前面中间设有转向舵部分支撑板（119）；在底板（101）后面中间设有第一步进电机固定板（118）；所述的两个第一步进电机（104）水平放置，其底部分别固定安装在第一步进电机固定板（118）后面的上下两侧，其电机轴分别与两个螺旋桨（105）中心固定连接；在底板（101）下面四个角处各设有一个行走部分固定座（107），在底板（101）下面设有四个支撑部分固定座（106），所述的四个支撑部分固定座（106）的位置分别在四个行走部分固定座（107）的内侧；在底板（101）左右两面各设有两个支撑板（110）；所述的八个滑板（112）两两一组，每组分别通过下面的滑块滑动安装在四个支撑板（110）外侧面的燕尾槽里；所述的八个第一液压缸（111）的缸体底部分别固定安装在四个支撑板（110）上下侧的八个挡板上，其活塞杆端部分别与八个滑板（112）外侧面的挡板固定连接；在八个滑板（112）外侧面各设有一个浮仓卡座支撑板（113）；所述的八个浮仓卡座（114）分别固定安装在八个浮仓卡座支撑板（113）内侧；所述的两个浮仓（109）的侧面分别固定安装在八个浮仓卡座（114）里；在两个浮仓（109）侧面靠前处各设有一个浮仓进出水孔（108）；所述的两个顶杆（117）的前端分别与两个浮仓（109）内部的活塞固定连接，其后端分别与两个第二液压缸顶板（116）的前面固定连接；所述的四个第二液压缸（115）两两一组，每组第二液压缸（115）的缸体底部分别固定安装在浮仓（109）后面，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板（116）前面固定连接；所述的行走轮（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第三液压缸（203）、第一舵机（204）、第一舵机固定板（205）、第一舵机连接轴（206）、第二舵机连接杆（207）、第二舵机（208）、第二步进电机（209）、第二步进电机固定板（210）、轮子座（211）、轮子（212）、轮子连接轴（213），所述的第一伸缩套筒（201）的上端固定安装在行走部分固定座（107）下面，在其下端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（202）上端滑动安装在第一伸缩套筒（201）下端面的凹槽里，在其下端面设有凹槽；所述的第三液压缸（203）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（201）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）外侧面的挡板固定连接；所述的第一舵机连接轴（206）转动安装在第一伸缩杆（202）下端面凹槽两面的圆孔里；所述的第二舵机连接杆（207）固定安装在第一舵机连接轴（206）上，其位置在第一伸缩杆（202）下端面的凹槽里；在第一伸缩杆（202）外侧面设有第一舵机固定板（205）；所述的第一舵机（204）水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板（205）下面，其电机轴与第一舵机连接轴（206）固定连接；所述的第二舵机（208）水平放置，其底部固定安装在第二舵机连接杆（207）外侧面上，其电机轴与轮子座（211）内侧面固定连接；所述的轮子连接轴（213）转动安装在轮子座（211）上下侧面的圆孔里；所述的轮子（212）固定安装在轮子连接轴（213）上，其位置在轮子座（211）里；在轮子座（211）上面设有第二步进电机固定板（210）；所述的第二步进电机（209）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（210）的外侧面，其电机轴与轮子连接轴（213）固定连接；所述的支撑部分（3）包括第二伸缩套筒（301）、第三伸缩套筒（302）、第三伸缩杆（303）、第四液压缸（304）、第五液压缸（305）、第三伸缩杆顶板（306），所述的第二伸缩套筒（301）的上端面固定安装在支撑部分固定座（106）下面，在其下面设有凹槽；所述的第三伸缩套筒（302）的上端滑动安装在第二伸缩套筒（301）下端面的凹槽里，在其下端面设有凹槽；所述的第四液压缸（304）得缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（301）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（302）外侧面的挡板固定连接；所述的第三伸缩杆（303）的上端面滑动安装在第三伸缩套筒（302）下端面的凹槽里，其下端面与第三伸缩杆顶板（306）上面固定连接；所述的第五液压缸（305）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（302）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（303）外侧面的挡板固定连接；所述的转向舵部分（4）包括转向板（401）、转向舵部分固定部分（402）、第三舵机（403）、转向板固定座（404）、第三舵机固定板（405），所述的转向舵部分固定部分（402）的后面与转向舵部分支撑板（119）前面固定连接，在其前面设有凹槽；所述的转向板固定座（404）的后端固定安装在转向舵部分固定部分（402）前端凹槽两侧的转轴上，其位置在转向舵部分固定部分（402）前端凹槽里，其前端面与转向板（401）后面固定连接；在转向舵部分固定部分（402）上面设有第三舵机固定板（405）；所述的第三舵机（403）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三舵机固定板（405）前面，其电机轴与转向舵部分固定部分（402）前端凹槽两侧的转轴固定连接。