[发明专利]一种基于区域限制的机器人多源最短路径规划方法在审
| 申请号： | 201810414481.9 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108614554A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 郭健;宋恺;刘源;吴益飞;李胜 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于区域限制的机器人多源最短路径算法。将存在相连边的移动节点间距离设为连接边的权值，不存在相连边的移动节点间距离设为∞，得到移动节点间的连接信息并构建抽象地图；通过对比所有出发点和目标点构成的集合与已求出最短路径移动节点的集合，得出当前时刻尚未确定最短路径顶点的集合；根据当前未确定最短路径顶点集中顶点坐标以及最短路径置信度，得出顶点集中顶点坐标的极值，并构造出包含整个出发点和目标点点集的矩形限制搜索区域；具有直接连接边的出发点和目标点的最短路径为其连接边的权；对于其他出发点和目标点，使用Dijkstra算法确定最短路径。本发明可以以简单、便捷、高效率地实现路径规划，且稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 最短路径 移动节点 目标点 出发点 集合 顶点坐标 区域限制 连接边 多源 机器人 最短路径规划 最短路径算法 连接信息 路径规划 搜索区域 高效率 置信度 构建 抽象 | ||
【主权项】：
1.一种基于区域限制的机器人多源最短路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：预先在室内设置符合机器人工作路径的移动节点；将存在相连边的移动节点间距离设为连接边的权值，不存在相连边的移动节点间距离设为∞，得到移动节点间的连接信息；根据移动节点连接信息，构建由移动节点间距离信息构成的抽象地图；通过对比所有出发点和目标点构成的集合与已求出最短路径移动节点的集合，得出当前时刻尚未确定最短路径顶点的集合；根据当前未确定最短路径顶点集中顶点坐标以及最短路径置信度，得出顶点集中顶点坐标的极值，并构造出包含整个出发点和目标点点集的矩形限制搜索区域；具有直接连接边的出发点和目标点的最短路径为其连接边的权；对于其他出发点和目标点，使用Dijkstra算法确定最短路径。
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