[发明专利]一种用于水下装备无线通信的装置及其控制方法在审
| 申请号： | 201810399294.8 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108710378A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 杨金山;云海龙;杨志娟;陆小璐;刘诗林 | 申请（专利权）人： | 长沙金信诺防务技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G05D13/62;G05B11/42;B63C11/34 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所(普通合伙) 43205 | 代理人： | 李西宝 |
| 地址： | 410100 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种用于水下装备无线通信的装置及其控制方法，包括卷扬机构（1）及其控制器；承力电缆（2）；通信舱（3）；无线通信模块（4）；传感器模块；处理控制模块（6）；执行机构（11）；电源。当通信舱（3）上浮或下潜时，加速度计实时测量通信舱（3）上浮或下潜的加速度，陀螺仪实时测量通信舱（3）的角速度并解算出姿态角，深度传感器实时测量通信舱（3）所处的水下深度，所测量的数据实时发送至处理控制模块（6）；处理控制模块（6）进行导航解算，输出有效的导航信息，完成控制解算，形成控制指令。执行机构接收到控制指令后对通信舱（3）的位置、速度、姿态进行控制，实现通信舱（3）上浮或下潜时姿态稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 通信舱 处理控制模块 实时测量 解算 上浮 下潜 控制指令 水下装备 无线通信 无线通信模块 传感器模块 深度传感器 承力电缆 导航信息 加速度计 卷扬机构 实时发送 输出有效 姿态稳定 控制器 陀螺仪 姿态角 电源 测量 | ||
【主权项】：
1.一种用于水下装备无线通信的装置，其特征在于，包括与水下装备连接的卷扬机构（1）；与所述卷扬机构（1）连接的承力电缆（2）；控制卷扬机构（1）运行的控制器；与所述承力电缆（2）远离卷扬机构（1）一端连接的通信舱（3）；与所述通信舱（3）连接的无线通信模块（5）；安装在所述通信舱（3）内的处理控制模块（6）；与所述处理控制模块（6）电信号连接的传感器模块；至少三个与所述通信舱（3）连接的执行机构（11）；与卷扬机构（1）、执行机构（11）、无线通信模块（5）、处理控制模块（6）和传感器模块电连接的电源；所述执行机构（11）具有螺旋桨（4），与螺旋桨（4）传动连接的伺服电机Ⅱ（8），控制所述伺服电机Ⅱ（8）的电子调速器Ⅱ（12）；所述电子调速器Ⅱ（12）与处理控制模块（6）电信号连接；所述传感器模块包括加速度计、陀螺仪、深度传感器；所述控制器通过承力电缆（2）与处理控制模块（6）电信号连接，接受处理控制模块（6）的控制指令，控制承力电缆（2）的释放和回收；水下装备通过承力电缆（2）与无线通信模块（5）电信号连接，实现水下装备与远程控制中心无线通信；所述加速度计实时测量通信舱（3）上浮或下潜的加速度，所述陀螺仪实时测量通信舱（3）的角速度并解算出姿态角，所述深度传感器实时测量通信舱（3）所处的水下深度，所测量的数据实时发送至处理控制模块（6）。
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