[发明专利]一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法，包括：底座；支撑座；平衡机构；转动台；承重台，其设置在三个伸缩机构的伸缩端上；重心微调机构，其设置在承重台顶部，重心微调机构上设置有一滑块，滑块上设置一升降机构；若干载重块，其以可滑动的方式设置在承重台上端，且载重块架设在重心微调机构上端，载重块中心贯穿开设一贯穿孔，贯穿孔的内径不小于升降机构升降端的外径，升降机构的升降端选择性伸入至贯穿孔中；以及控制机构，其分别与伸缩机构和重心微调机构连接。本发明可以主动调整机器人的重心和姿态，以满足机器人工作需求，解决了水下机器人姿态不易调整的技术问题。

主权项

1.一种水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，包括：底座，其安装在机器人中，所述底座中心凸出设置有一定位转轴，所述定位转轴同心外周的所述底座开设有一圆形凹槽；支撑座，其中心底部开设一定位圆孔，所述定位圆孔同心外周的所述支撑座上凸出设置有一滑轨，所述滑轨转动设置在所述圆形凹槽中，所述定位转轴转动插设在所述定位圆孔中；平衡机构，其由若干底部向外倾斜设置在所述支撑座上的弹性件构成，若干所述弹性件对称分布在所述支撑座外周表面上；转动台，其设置在所述平衡机构上端，所述转动台外周设置有一联动机构，所述转动台外侧设置有一与所述联动机构驱动连接的驱动机构，所述转动台上分布设置有三个伸缩机构，三个所述伸缩机构底部转动设置在所述转动台上，其中，第一伸缩机构和第二伸缩机构底部设置在所述转动台一中心线的两头，第三伸缩机构底部设置在所述转动台中心线一侧的所述转动台顶部，第三伸缩机构底部中心与所述转动台中心的连线与所述转动台中心线垂直；承重台，其设置在三个所述伸缩机构的伸缩端上，其中，所述第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩端固定设置在所述承重台一中心线的两头，所述第三伸缩机构的伸缩端转动设置在所述承重台中心线一侧的所述承重台底部，所述第三伸缩机构的伸缩端中心与所述承重台中心的连线与所述承重台中心线垂直；重心微调机构，其设置在所述承重台顶部，所述重心微调机构上设置有一滑块，所述滑块上设置一升降机构；若干载重块，其可滑动的方式设置在所述承重台上端，且所述载重块架设在所述重心微调机构上端，所述载重块中心贯穿开设一贯穿孔，所述贯穿孔的内径不小于所述升降机构升降端的外径，所述升降机构的升降端选择性伸入至所述贯穿孔中；以及控制机构，其分别与所述伸缩机构和重心微调机构连接。