[发明专利]一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法

权利要求书

1.一种水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，包括：

底座，其安装在机器人中，所述底座中心凸出设置有一定位转轴，所述定位转轴同心外周的所述底座开设有一圆形凹槽；

支撑座，其中心底部开设一定位圆孔，所述定位圆孔同心外周的所述支撑座上凸出设置有一滑轨，所述滑轨转动设置在所述圆形凹槽中，所述定位转轴转动插设在所述定位圆孔中；

平衡机构，其由若干底部向外倾斜设置在所述支撑座上的弹性件构成，若干所述弹性件对称分布在所述支撑座外周表面上；

转动台，其设置在所述平衡机构上端，所述转动台外周设置有一联动机构，所述转动台外侧设置有一与所述联动机构驱动连接的驱动机构，所述转动台上分布设置有三个伸缩机构，三个所述伸缩机构底部转动设置在所述转动台上，其中，第一伸缩机构和第二伸缩机构底部设置在所述转动台一中心线的两头，第三伸缩机构底部设置在所述转动台中心线一侧的所述转动台顶部，第三伸缩机构底部中心与所述转动台中心的连线与所述转动台中心线垂直；

承重台，其设置在三个所述伸缩机构的伸缩端上，其中，所述第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩端固定设置在所述承重台一中心线的两头，所述第三伸缩机构的伸缩端转动设置在所述承重台中心线一侧的所述承重台底部，所述第三伸缩机构的伸缩端中心与所述承重台中心的连线与所述承重台中心线垂直；

重心微调机构，其设置在所述承重台顶部，所述重心微调机构上设置有一滑块，所述滑块上设置一升降机构；

若干载重块，其可滑动的方式设置在所述承重台上端，且所述载重块架设在所述重心微调机构上端，所述载重块中心贯穿开设一贯穿孔，所述贯穿孔的内径不小于所述升降机构升降端的外径，所述升降机构的升降端选择性伸入至所述贯穿孔中；以及

控制机构，其分别与所述伸缩机构和重心微调机构连接。

2.如权利要求1所述的水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，所述平衡机构包括：

四个连接座，其对称分布在所述支撑座上表面外周，所述连接座内侧倾斜设置有一第一卡接口；

四个弹性件，所述弹性件为压簧，所述压簧的两头分别设置有一卡扣，所述压簧底部通过所述卡扣连接在所述第一卡接口中；

其中，所述压簧的倾斜角度在10°～50°之间。

3.如权利要求2所述的水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，所述转动台下表面外周对应设置有四个第二卡接口，所述压簧顶部通过所述卡扣连接在所述第二卡接口中；其中，所述转动台与所述支撑座为一圆盘结构，所述转动台与所述支撑座平行间隔设置，且所述转动台中心、支撑座中心和四个所述连接座的对称中心处于一直线上。

4.如权利要求3所述的水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，所述联动机构为一环形齿条，所述环形齿条的齿牙朝下设置在所述转动台外周底部，所述转动台外周设置有一圆环形角位移测量尺，所述圆环形角位移测量尺上滑动套设有一第一读数头，所述第一读数头的输出端与所述控制机构连接；

所述驱动机构固定在所述机器人上，所述驱动机构的驱动轴上设置有一个与所述环形齿条啮合的齿轮，所述第一读数头底部固定在所述驱动机构上。

5.如权利要求4所述的水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，三个所述伸缩机构底部分别设置有一第一摆动座，所述伸缩机构底部通过所述第一摆动座转动设置在所述转动台上，所述承重台底部设置有一第二摆动座，所述第三伸缩机构的伸缩端通过所述第二摆动座转动连接在所述承重台底部，各个所述摆动座的摆动方向一致。

6.如权利要求5所述的水下机器人运行姿态的调节装置，其特征在于，所述第二伸缩机构侧壁上设置有一第二读数头，所述转动台上设置有一半圆形角位移测量尺，所述第二读数头滑动套设在所述半圆形角位移测量尺上，所述第二读数头的输出端与所述控制机构连接；

其中，所述第二伸缩机构的摆动所处平面与所述半圆形角位移测量尺所处平面平行，且第二读数头摆动半径与所述半圆形角位移测量尺的半径一致。