[发明专利]一种自动驾驶车辆横向运动控制方法

摘要

本发明公开一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，通过铺设在路面的车辆监测模块对自动驾驶车辆所在车道内车辆的行驶状态进行监测，主要是检测自动驾驶前方目标的横向运动速度、横向运动加速度以及横向运动距离，并将监测的数据信息通过无线方式发送给所述自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆根据监测数据判断是否有变换车道的必要，若有必要，则通过PID控制方法控制自动驾驶车辆进行变换车道，若没有必要，就继续监测前方目标的运动参数；本发明通过识别本车道前方目标的运动参数来控制自动驾驶车辆的横向运动，可以在车道线不清晰或完全消失的情况下，为自动驾驶车辆的横向运动控制提供参数，保证了自动驾驶横向运动控制的准确性和稳定性。

主权项

1.一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，通过铺设在路面的车辆监测模块(2)对自动驾驶车辆所在车道内的车辆的行驶状态进行监测，并将监测的数据信息通过无线方式发送给所述自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆再根据所述数据信息判断车辆是否需要进行变道；具体步骤如下：步骤S1，通过车辆监测模块(2)监测自动驾驶车辆所在车道前方的2个目标，并将距离自动驾驶车辆最近的目标定义为第一目标，距离自动驾驶车辆次近的目标定义为第二目标；步骤S2，判断所述车辆监测模块(2)监测到的第一目标和第二目标是否均有横向运动趋势，若否，则返回步骤S1继续监测；步骤S3，若监测到第一目标和第二目标均有横向运动趋势，则根据第一目标的运动参数来确定自动驾驶车辆是否有变道的必要；步骤S4，若步骤S3中判断没有变道的必要，则进入终止程序；步骤S5，若步骤S3中判断有变道的必要，则通过所述车辆监测模块(2)获取第一目标的横向运动速度和横向运动加速度；步骤S6，根据获取的横向运动速度和横向运动加速度，对自动驾驶车辆进行变道控制。