[发明专利]一种游离骨块位置实时跟踪的标定装置有效
| 申请号： | 201810381890.3 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108652740B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 陈晓军;胡俊磊;徐律 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种游离骨块位置实时跟踪的标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立目标骨架的三维模型；步骤S2：在三维模型上设计截骨路径与游离骨块的理想复位位置，并导入术前规划方案；步骤S3：在骨架实体和被截骨块上均设置跟踪参考架；步骤S4：分别在三维模型和骨架实体上选取标志点，获得初始配准矩阵和初始游离骨块标定矩阵，三维模型和骨架实体上的标志点的位置一一对应；步骤S5：定位探针在骨架实体表面缓慢滑动拾取一系列点云，进行面配准并获得精配准矩阵和精确游离骨块标定矩阵，完成游离骨块的标定。与现有技术相比，本发明通过点和面结合的标定方法，可以有效提高标定的精确性以及减小对患者的伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 游离 位置 实时 跟踪 标定 装置 | ||
【主权项】：
1.一种游离骨块位置实时跟踪的标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立目标骨架的三维模型；步骤S2：在三维模型上设计截骨路径与游离骨块的理想复位位置，并导入术前规划方案，其中，所述游离骨块根据截骨路径截取，所述术前规划方案为截骨路径与游离骨块的理想复位位置；步骤S3：在骨架实体和被截骨块上均设置跟踪参考架，其中，所述跟踪参考架上设有用于被光学定位跟踪系统跟踪的反光小球；步骤S4：分别在三维模型和骨架实体上选取标志点，获得初始配准矩阵和初始游离骨块标定矩阵，所述三维模型和骨架实体上的标志点的位置一一对应；步骤S5：定位探针在骨架实体表面缓慢滑动拾取一系列点云，进行面配准并获得精配准矩阵和精确游离骨块标定矩阵，完成游离骨块的标定。
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